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估算距离

使用固定角度相机​

如果您的视觉跟踪相机安装在机器人上，使得地平面与其视线之间的角度不会改变，那么您可以使用这种技术来非常准确地计算到目标的距离。然后，您可以使用这个距离值来驱动机器人前进和后退，以达到完美的范围，或调整发射机构的功率。

请看下面的图表。在这种情况下，所有变量都是已知的：目标的高度（h2）是已知的，因为它是场地的一个属性。相机离地面的高度（h1）是已知的，其安装角度也是已知的（a1）。Limelight（或您的视觉系统）可以告诉您到目标的y角度（a2）。

距离估算

我们可以使用以下方程来求解d：

tan(a1+a2) = (h2-h1) / d

"d = (h2-h1) / tan(a1+a2)"

"tan"函数通常需要以弧度为单位的输入。要将角度测量从度转换为弧度，乘以(3.14159/180.0)。请参见下面的完整代码示例。

    NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight");
    NetworkTableEntry ty = table.getEntry("ty");
    double targetOffsetAngle_Vertical = ty.getDouble(0.0);

    // 您的limelight从完全垂直向后旋转了多少度？
    double limelightMountAngleDegrees = 25.0; 

    // Limelight镜头中心到地面的距离
    double limelightLensHeightInches = 20.0; 

    // 目标到地面的距离
    double goalHeightInches = 60.0; 

    double angleToGoalDegrees = limelightMountAngleDegrees + targetOffsetAngle_Vertical;
    double angleToGoalRadians = angleToGoalDegrees * (3.14159 / 180.0);

    //计算距离
    double distanceFromLimelightToGoalInches = (goalHeightInches - limelightLensHeightInches) / Math.tan(angleToGoalRadians);

使用这种技术时，仔细选择相机的安装角度很重要。您希望能够在太近和太远的情况下都能看到目标。您也不希望这个角度发生变化，所以要牢固地安装它，并避免在安装几何中使用槽。

如果您难以确定角度a1是多少，您也可以使用上述方程来求解a1。只需将您的机器人放置在已知距离（从相机镜头测量）处，并为a1求解相同的方程。

在目标与相机高度几乎相同的情况下，这种技术就不太有用了。

使用面积估算距离​

另一种简单的估算距离的方法是使用您正在跟踪的轮廓的面积。这是一种非常简单的实现方法，但它不会给您非常准确的结果。您只需从已知距离将视觉相机对准目标，并记下斑点的面积。确保您使用的是真实场地视觉目标的准确表示，并确保您从所需的射击位置对准它。然后，您可以从几个不同的距离做这个，并用这些值制作一个表格。在2016年，我们使用这种方法根据我们离目标的距离来调整我们的2轴炮塔的瞄准。