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估算距离

使用固定角度相机​

如果您的视觉跟踪相机安装在机器人上，使得地面与其视线之间的角度不会改变，那么您可以使用这种技术非常准确地计算到目标的距离。然后，您可以使用这个距离值来驱动机器人前进和后退，以获得完美的范围，或调整发射机构的功率。

请看下图。在这种情况下，所有变量都是已知的：目标的高度(h2)是已知的，因为它是场地的一个属性。相机高于地面的高度(h1)是已知的，其安装角度也是已知的(a1)。Limelight（或您的视觉系统）可以告诉您到目标的y角度(a2)。

距离估算

我们可以使用以下方程求解d：

tan(a1+a2) = (h2-h1) / d

"d = (h2-h1) / tan(a1+a2)"

"tan"函数通常需要以弧度为单位的输入。要将角度从度转换为弧度，乘以(3.14159/180.0)。请参见下面的完整代码示例。

    NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight");
    NetworkTableEntry ty = table.getEntry("ty");
    double targetOffsetAngle_Vertical = ty.getDouble(0.0);

    // 您的limelight从完全垂直方向向后旋转了多少度？
    double limelightMountAngleDegrees = 25.0; 

    // Limelight镜头中心到地面的距离
    double limelightLensHeightInches = 20.0; 

    // 目标到地面的距离
    double goalHeightInches = 60.0; 

    double angleToGoalDegrees = limelightMountAngleDegrees + targetOffsetAngle_Vertical;
    double angleToGoalRadians = angleToGoalDegrees * (3.14159 / 180.0);

    //计算距离
    double distanceFromLimelightToGoalInches = (goalHeightInches - limelightLensHeightInches) / Math.tan(angleToGoalRadians);

使用这种技术时，仔细选择相机的安装角度很重要。您希望能够在太近和太远的情况下都能看到目标。您也不希望这个角度发生变化，所以要牢固地安装它，并避免在安装几何结构中使用槽。

如果您难以确定角度a1是多少，您也可以使用上述方程来求解a1。只需将机器人放在已知距离处（从相机镜头测量），然后用同样的方程求解a1。

在目标与相机几乎处于相同高度的情况下，这种技术就不太有用了。

使用面积估算距离​

另一种简单的估算距离的方法是使用您正在跟踪的轮廓的面积。这是一种非常简单的实现方法，但它不会给您提供极其准确的结果。您只需从已知距离将视觉相机对准目标，并记下斑点的面积。确保您使用的是真实场地视觉目标的准确表示，并确保您从所需的射击位置对准它。然后，您可以从几个不同的距离做这个测试，并将这些值制成表格。在2016年，我们使用这种方法根据我们与目标的距离来调整我们的双轴炮塔的瞄准。