估算距离
使用固定角度相机
如果您的视觉跟踪相机安装在机器人上,使得地面与其视线之间的角度不会改变,那么您可以使用这种技术非常准确地计算到目标的距离。然后,您可以使用这个距离值来驱动机器人前进和后退,以获得完美的范围,或调整发射机构的功率。
请看下图。在这种情况下,所有变量都是已知的:目标的高度(h2)是已知的,因为它是场地的一个属性。相机高于地面的高度(h1)是已知的,其安装角度也是已知的(a1)。Limelight(或您的视觉系统)可以告诉您到目标的y角度(a2)。
我们可以使用以下方程求解d:
tan(a1+a2) = (h2-h1) / d