दूरी का अनुमान लगाना

फिक्स्ड एंगल कैमरा का उपयोग करना

यदि आपका विज़न ट्रैकिंग कैमरा आपके रोबोट पर इस तरह से लगा है कि जमीन के समतल और उसकी दृष्टि रेखा के बीच का कोण नहीं बदलता है, तो आप इस तकनीक का उपयोग करके लक्ष्य तक की दूरी का बहुत सटीक अनुमान लगा सकते हैं। आप इस दूरी के मान का उपयोग अपने रोबोट को आगे और पीछे चलाकर सही रेंज में लाने या लॉन्चिंग मैकेनिज्म की पावर को समायोजित करने के लिए कर सकते हैं।

नीचे दिए गए आरेख को देखें। इस संदर्भ में, सभी चर ज्ञात हैं: लक्ष्य की ऊंचाई (h2) ज्ञात है क्योंकि यह फील्ड की एक विशेषता है। फर्श से ऊपर आपके कैमरे की ऊंचाई (h1) ज्ञात है और इसका माउंटिंग कोण (a1) भी ज्ञात है। लाइमलाइट (या आपका विज़न सिस्टम) आपको लक्ष्य तक का y कोण (a2) बता सकता है।

हम निम्न समीकरण का उपयोग करके d का समाधान कर सकते हैं:

tan(a1+a2) = (h2-h1) / d

"d = (h2-h1) / tan(a1+a2)"

"tan" फंक्शन आमतौर पर रेडियन में मापे गए इनपुट की अपेक्षा करता है। डिग्री से रेडियन में कोण माप को बदलने के लिए, (3.14159/180.0) से गुणा करें। नीचे पूरा कोड उदाहरण देखें।

Java

    NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight");
    NetworkTableEntry ty = table.getEntry("ty");
    double targetOffsetAngle_Vertical = ty.getDouble(0.0);

    // आपका लाइमलाइट पूरी तरह से ऊर्ध्वाधर से कितने डिग्री पीछे घुमाया गया है?
    double limelightMountAngleDegrees = 25.0; 

    // लाइमलाइट लेंस के केंद्र से फर्श तक की दूरी
    double limelightLensHeightInches = 20.0; 

    // लक्ष्य से फर्श तक की दूरी
    double goalHeightInches = 60.0; 

    double angleToGoalDegrees = limelightMountAngleDegrees + targetOffsetAngle_Vertical;
    double angleToGoalRadians = angleToGoalDegrees * (3.14159 / 180.0);

    //दूरी की गणना करें
    double distanceFromLimelightToGoalInches = (goalHeightInches - limelightLensHeightInches) / Math.tan(angleToGoalRadians);

C++

    std::shared_ptr<NetworkTable> table = nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("limelight");  
    double targetOffsetAngle_Vertical = table->GetNumber("ty",0.0);

    // आपका लाइमलाइट पूरी तरह से ऊर्ध्वाधर से कितने डिग्री पीछे घुमाया गया है?
    double limelightMountAngleDegrees = 25.0; 

    // लाइमलाइट लेंस के केंद्र से फर्श तक की दूरी
    double limelightLensHeightInches = 20.0; 

    // लक्ष्य से फर्श तक की दूरी
    double goalHeightInches = 60.0; 

    double angleToGoalDegrees = limelightMountAngleDegrees + targetOffsetAngle_Vertical;
    double angleToGoalRadians = angleToGoalDegrees * (3.14159 / 180.0);

    //दूरी की गणना करें
    double distanceFromLimelightToGoalInches = (goalHeightInches - limelightLensHeightInches)/tan(angleToGoalRadians);

इस तकनीक का उपयोग करते समय अपने कैमरे के माउंटिंग कोण को सावधानीपूर्वक चुनना महत्वपूर्ण है। आप लक्ष्य को तब भी देखना चाहते हैं जब आप बहुत करीब हों और तब भी जब आप बहुत दूर हों। आप यह भी नहीं चाहते कि यह कोण बदले, इसलिए इसे सुरक्षित रूप से माउंट करें और अपनी माउंटिंग ज्यामिति में स्लॉट का उपयोग करने से बचें।

यदि आपको यह पता लगाने में परेशानी हो रही है कि कोण a1 क्या है, तो आप a1 के लिए हल करने के लिए उपरोक्त समीकरण का भी उपयोग कर सकते हैं। बस अपने रोबोट को एक ज्ञात दूरी पर रखें (अपने कैमरे के लेंस से मापें) और a1 के लिए उसी समीकरण को हल करें।

उस स्थिति में जहां आपका लक्ष्य लगभग आपके कैमरे के समान ऊंचाई पर है, यह तकनीक उपयोगी नहीं है।

दूरी का अनुमान लगाने के लिए क्षेत्रफल का उपयोग करना

दूरी का अनुमान लगाने का एक और सरल तरीका है आपके द्वारा ट्रैक किए जा रहे कंटूर के क्षेत्रफल का उपयोग करना। यह लागू करने का एक बहुत ही सरल तरीका है, लेकिन यह आपको अत्यधिक सटीक परिणाम नहीं देता है। आपको बस अपने विज़न कैमरे को एक ज्ञात दूरी से लक्ष्य की ओर इंगित करना है और ब्लॉब के क्षेत्रफल को नोट करना है। सुनिश्चित करें कि आप वास्तविक फील्ड के विज़न टारगेट का सटीक प्रतिनिधित्व कर रहे हैं और सुनिश्चित करें कि आप अपने वांछित शूटिंग स्थान से इसकी ओर इशारा कर रहे हैं। आप इसे कुछ अलग-अलग दूरियों से कर सकते हैं और इन मानों से एक तालिका बना सकते हैं। 2016 में हमने इस विधि का उपयोग अपने 2-अक्ष टरेट के लक्ष्य को समायोजित करने के लिए किया था, जो गोल से हमारी दूरी पर आधारित था।