MegaTag ile Lokalizasyon

1. Limelight'ınıza bir saha haritasının yüklendiğinden emin olun.
2. Pipeline 0'ı bir Apriltag Pipeline olarak yapılandırın ve 3D işlevselliğini etkinleştirin
3. Limelight'ınızın robotunuzun merkezine göre konumunu Limelight arayüzünde yapılandırın
4. Aşağıdaki kodu inceleyin. Limelight'ın tahminlerini yalnızca birden fazla etiket görünür olduğunda dahil ediyoruz. Robotun doğru yönünü IMU'dan alabileceğimiz için ölçülen rotasyonun standart sapmasını büyük bir sayıya ayarlıyoruz.
5. Yaygın yol planlama araçları mavi-köşe-her zaman saha orijini stratejisini benimsediği için her zaman botpose_wpiblue ölçümünü okuyoruz.
6. Mümkünse megatag 2'yi kullanın.

Tam örnek projeyi buradan inceleyebilirsiniz

  public void updateOdometry() {
    m_poseEstimator.update(
        m_gyro.getRotation2d(),
        new SwerveModulePosition[] {
          m_frontLeft.getPosition(),
          m_frontRight.getPosition(),
          m_backLeft.getPosition(),
          m_backRight.getPosition()
        });


    boolean useMegaTag2 = true; //MegaTag1 kullanmak için false yapın
    boolean doRejectUpdate = false;
    if(useMegaTag2 == false)
    {
      LimelightHelpers.PoseEstimate mt1 = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue("limelight");
      
      if(mt1.tagCount == 1 && mt1.rawFiducials.length == 1)
      {
        if(mt1.rawFiducials[0].ambiguity > .7)
        {
          doRejectUpdate = true;
        }
        if(mt1.rawFiducials[0].distToCamera > 3)
        {
          doRejectUpdate = true;
        }
      }
      if(mt1.tagCount == 0)
      {
        doRejectUpdate = true;
      }

      if(!doRejectUpdate)
      {
        m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.5,.5,9999999));
        m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
            mt1.pose,
            mt1.timestampSeconds);
      }
    }
    else if (useMegaTag2 == true)
    {
      LimelightHelpers.SetRobotOrientation("limelight", m_poseEstimator.getEstimatedPosition().getRotation().getDegrees(), 0, 0, 0, 0, 0);
      LimelightHelpers.PoseEstimate mt2 = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue_MegaTag2("limelight");
      if(Math.abs(m_gyro.getRate()) > 720) // eğer açısal hızımız saniyede 720 dereceden fazlaysa, görüş güncellemelerini yoksay
      {
        doRejectUpdate = true;
      }
      if(mt2.tagCount == 0)
      {
        doRejectUpdate = true;
      }
      if(!doRejectUpdate)
      {
        m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.7,.7,9999999));
        m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
            mt2.pose,
            mt2.timestampSeconds);
      }
    }
  }