Swerve ile Nişan Alma ve Mesafe Ayarlama

Tam örnek projeyi buradan görebilirsiniz

 // Limelight ile basit oransal dönüş kontrolü.
  // "oransal kontrol", çıktının hataya orantılı olduğu bir kontrol algoritmasıdır.
  // bu durumda, Limelight'tan gelen "tx" değerine orantılı bir açısal hız döndüreceğiz.
  double limelight_aim_proportional()
  {    
    // kP (orantı sabiti)
    // bu, oransal kontrol döngümüzün agresifliğini belirleyen elle ayarlanmış bir sayıdır
    // çok yüksekse, robot salınım yapacaktır.
    // çok düşükse, robot asla hedefine ulaşamayacaktır
    // robot hiçbir zaman doğru yöne dönmüyorsa, kP ters çevrilmelidir.
    double kP = .035;

    // tx, derece cinsinden (-hfov/2) ile (hfov/2) arasında değişir. Hedefiniz 
    // limelight 3 görüntünüzün en sağ kenarındaysa, tx yaklaşık 31 derece döndürmelidir.
    double targetingAngularVelocity = LimelightHelpers.getTX("limelight") * kP;

    // sürüş metodumuz için radyan/saniye'ye dönüştür
    targetingAngularVelocity *= Drivetrain.kMaxAngularSpeed;

    // hedef artı işaretinin sağında olduğunda tx pozitif olduğu için ters çevir
    targetingAngularVelocity *= -1.0;

    return targetingAngularVelocity;
  }

  // Limelight'ın "ty" değeri ile basit oransal mesafe kontrolü
  // bu, Limelight'ınızın montaj yüksekliği ve hedef montaj yüksekliği farklı olduğunda en iyi şekilde çalışır.
  // limelight ve hedefiniz aynı veya benzer yüksekliklere monte edilmişse, hedef mesafesi için "ty" yerine "ta" (alan) kullanın
  double limelight_range_proportional()
  {    
    double kP = .1;
    double targetingForwardSpeed = LimelightHelpers.getTY("limelight") * kP;
    targetingForwardSpeed *= Drivetrain.kMaxSpeed;
    targetingForwardSpeed *= -1.0;
    return targetingForwardSpeed;
  }

  private void drive(boolean fieldRelative) {
    // x hızını al. Bunu ters çeviriyoruz çünkü Xbox kontrolcüleri
    // ileri ittiğimizde negatif değerler döndürür.
    var xSpeed =
        -m_xspeedLimiter.calculate(MathUtil.applyDeadband(m_controller.getLeftY(), 0.02))
            * Drivetrain.kMaxSpeed;

    // y hızını veya yanlara/strafe hızını al. Bunu ters çeviriyoruz çünkü
    // sola çektiğimizde pozitif bir değer istiyoruz. Xbox kontrolcüleri
    // varsayılan olarak sağa çektiğinizde pozitif değerler döndürür.
    var ySpeed =
        -m_yspeedLimiter.calculate(MathUtil.applyDeadband(m_controller.getLeftX(), 0.02))
            * Drivetrain.kMaxSpeed;

    // Açısal dönüş hızını al. Bunu ters çeviriyoruz çünkü
    // sola çektiğimizde pozitif bir değer istiyoruz (unutmayın, matematikte saat yönünün tersi pozitiftir).
    // Xbox kontrolcüleri varsayılan olarak sağa çektiğinizde pozitif değerler döndürür.
    var rot =
        -m_rotLimiter.calculate(MathUtil.applyDeadband(m_controller.getRightX(), 0.02))
            * Drivetrain.kMaxAngularSpeed;

    // A düğmesine basılıyken, bazı sürüş değerlerini limelight metodlarımızın çıktısıyla değiştir
    if(m_controller.getAButton())
    {
        final var rot_limelight = limelight_aim_proportional();
        rot = rot_limelight;

        final var forward_limelight = limelight_range_proportional();
        xSpeed = forward_limelight;

        // Limelight kullanırken, saha-bağıl sürüşü kapat.
        fieldRelative = false;
    }

    m_swerve.drive(xSpeed, ySpeed, rot, fieldRelative, getPeriod());
  }