Aynı Anda Hedefleme ve Mesafe Ayarlama

Bu örnek, hedefleme ve mesafe ayarlamasını tek bir metotta birleştirir. https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif Bu örnek, hedefleme ve mesafe ayarlama örneklerinden kod kullanır ve her şeyi tek bir basit fonksiyonda bir araya getirir. Bunu kullanarak, robotunuzu "yaklaşık" bir konuma getirebilir ve ardından otomatik olarak hedefleme ve doğru mesafeye sürüş için kod kullanabilirsiniz.

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}