Eş Zamanlı Hedefleme ve Mesafe Ayarlama

Bu örnek, hedefleme ve mesafe ayarlamasını tek bir yöntemde birleştirir. https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif Bu örnek, hedefleme ve mesafe ayarlama örneklerinden alınan kodları kullanır ve her şeyi tek bir basit fonksiyonda bir araya getirir. Bunu kullanarak, robotunuzu "yaklaşık" olarak konumlandırabilir ve ardından otomatik olarak hedefi nişan alıp doğru mesafeye gitmek için kod kullanabilirsiniz.

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}