Eş Zamanlı Nişan Alma ve Mesafe Ayarlama

Bu örnek, nişan alma ve mesafe ayarlamayı tek bir metotta birleştirir. https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif Bu örnek, nişan alma ve mesafe ayarlama örneklerinden kod kullanır ve her şeyi tek bir basit fonksiyonda bir araya getirir. Bunu kullanarak robotunuzu "yaklaştırabilir" ve ardından otomatik olarak nişan almak ve doğru mesafeye gitmek için kodu kullanabilirsiniz.

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}