2017 Yakıt Fırlatıcı Robot

Bu örnekte, 2017 kazan hedefini gerçekleştiren eksiksiz bir robot programı sunuyoruz. Bu programı 987 steamworks robotunda test ettik ve kazana kolayca yakıt atabilmeyi başardık. Bu örnekte robotun sürüş sistemi ile hedefi nişan alıp menzile giriyoruz. Hemen fark ettiğimiz şey, limelight'ın bu özelliği gerçek 2017 robotumuza kıyasla çok daha az kod ve zaman ile uygulamamıza olanak sağlamasıydı.

Aşağıdaki kodda LED'leri yakıp söndürme ve birden fazla görüş hattı arasında dinamik olarak geçiş yapabilme gibi başka özellikler de bulunmaktadır. Bu örnek aynı zamanda atıcı tekerleğinin RPM'ini kontrol etmek için manyetik enkoder ile birlikte Talon SRX hız kontrolcüsünün nasıl kullanılacağını da göstermektedir.

#include <iostream>
#include <string>

#include <Drive/DifferentialDrive.h>
#include <Joystick.h>
#include <SampleRobot.h>
#include <SmartDashboard/SendableChooser.h>
#include <SmartDashboard/SmartDashboard.h>
#include <Spark.h>
#include <Victor.h>
#include <Timer.h>
#include "ctre/phoenix/MotorControl/CAN/TalonSRX.h"

//
#define Vic_Drive_Left_1 0
#define Vic_Drive_Left_2 1
#define Vic_Drive_Right_1 2
#define Vic_Drive_Right_2 3

#define Tal_Shooter_Wheel 21
#define Tal_Shooter_Wheel_2 2
#define Tal_Intake 3
#define Tal_Uptake 9

class Robot : public frc::SampleRobot
{
public:

Robot() :
        LeftDrive(Vic_Drive_Left_1),
        RightDrive(Vic_Drive_Right_1),
        LeftDrive2(Vic_Drive_Left_2),
        RightDrive2(Vic_Drive_Right_2),
        Shooter(Tal_Shooter_Wheel),
        Shooter_2(Tal_Shooter_Wheel_2),
        Intake(Tal_Intake),
        Uptake(Tal_Uptake)
{
        // Bu kod iki Talon'u birlikte çalışacak ve PID RPM kontrolünü uygulayacak şekilde ayarlar
        Shooter.SetControlMode(CTRE::MotorControl::ControlMode::kSpeed);
        Shooter_2.SetControlMode(CTRE::MotorControl::ControlMode::kFollower);
        Shooter_2.Set(Tal_Shooter_Wheel);
        Shooter.SetClosedLoopOutputDirection(false);
        Shooter.SetStatusFrameRateMs(CTRE::MotorControl::CAN::TalonSRX::StatusFrameRateAnalogTempVbat,10);

        Shooter.SetFeedbackDevice(CTRE::MotorControl::CAN::TalonSRX::CtreMagEncoder_Relative);
        SetShooterConstants(.0002f, .00009f, .0000f, .000006f);  // Atıcı tekerleği için P,I,D,F sabitleri
        Shooter.SetAllowableClosedLoopErr(10);
        Shooter.ConfigNominalOutputVoltage(+0.f,-0.f);
        Shooter.ConfigPeakOutputVoltage(+12.f,-12.f);
        Shooter.SelectProfileSlot(0);
        Shooter.SetSensorDirection(true);
        Shooter.SetVoltageRampRate(100);
        Shooter.SetIzone(300);
        Shooter_2.SetVoltageRampRate(100);
}

void RobotInit()
{
}

void Autonomous()
{
}

/*
 * Operatör Kontrolü
 */
void OperatorControl() override
{
        while (IsOperatorControl() && IsEnabled())
        {
                // Joystick'leri oku!
                float left_command = m_stickLeft.GetY();
                float right_command = m_stickRight.GetY();

                // İzleme verilerini okumak için limelight tablosunu al
                std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");

                float KpAim = 0.045;
                float KpDist = 0.0f; //0.09;
                float AimMinCmd = 0.095f;

                float targetX = table->GetNumber("tx", 0);
                float targetY = table->GetNumber("ty", 0);
                float targetA = table->GetNumber("ta", 0);

                // Kalibre edilmiş limelight nişangahına göre nişan ve mesafe hatası
                float aim_error = targetX;
                float dist_error = targetY;

                // 0.2 derecelik ölü bölge ile direksiyon ayarı (0.2 derecede yeterince yakın)
                float steeringAdjust = KpAim*aim_error;
                if (targetX > .2f) steeringAdjust += AimMinCmd;
                else if (targetX < -.2f) steeringAdjust -= AimMinCmd;

                // Mesafe ayarı, hedeften doğru mesafeye sür
                float drivingAdjust = KpDist*dist_error;
                bool doTarget = false;

                if(m_stickLeft.GetRawButton(3))         // Pipeline 0 kullanarak nişan al
                {
                        doTarget = true;
                        table->PutNumber("pipeline", 0);
                }
                else if (m_stickLeft.GetRawButton(2))   // Pipeline 1 kullanarak nişan al
                {
                        doTarget = true;
                        table->PutNumber("pipeline", 1);
                }

                if(doTarget)                            // Otomatik nişan alıyorsa, sürüş ve yönlendirmeyi ayarla
                {
                        ShooterSetRPM(3300);
                        left_command += drivingAdjust - steeringAdjust;
                        right_command += drivingAdjust + steeringAdjust;
                }
                else
                {
                        ShooterOff();
                }

                // Tank sürüş, sol ve sağ sürüş sistemi motor komutlarını gönder
                StandardTank(left_command,right_command);

                if(m_stickRight.GetRawButton(3))        // Topları içeri çek ve at
                {
                        IntakeIn();
                        UptakeUp();
                }
                else if(m_stickRight.GetRawButton(2))   // Topları dışarı çıkar
                {
                        IntakeIn();
                        UptakeDown();
                }
                else                                    // Topları rahat bırak!
                {
                        IntakeOff();
                        UptakeOff();
                }
                if(m_stickLeft.GetRawButton(5))         // Joystick Düğme 5 = LED'leri Yakıp Söndür
                {
                        table->PutNumber("ledMode", 2); //ışıkları yakıp söndür
                }
                else
                {
                        table->PutNumber("ledMode", 0); //ışıkları aç
                }

                // motor güncelleme süresi için bekle
                frc::Wait(0.005);
        }
}

/*
 * Test modu sırasında çalışır
 */
void Test() override {}

[Rest of the code remains unchanged as it contains only function implementations and class definitions]