3D座標系の詳細
Limelightカメラ空間
カ メラレンズを(0,0,0)とする3次元デカルト座標系。
X+ → 右方向を指す(カメラの視点から)
Y+ → 下方向を指す
Z+ → カメラから外に向かって指す
ターゲット空間
ターゲットの中心を(0,0,0)とする3次元デカルト座標系。
X+ → ターゲットの右側を指す(ターゲットを見ている場合)
Y+ → 下方向を指す
Z+ → ターゲットから外に向かって指す(ターゲットの平面に垂直)
ロボット空間
ロボットのフレームの中心を床に投影した点を(0,0,0)とする3次元デカルト座標系。
X+ → 前方を指す(前方ベクトル)
Y+ → ロボットの右側を指す(右ベクトル)
Z+ → 上方を指す(上ベクトル)
フィールド空間(FTC)
フィールドの中心を(0,0,0)とする3次元デカルト座標系
X+ → フィールドの長辺に沿って指す
Y+ → フィールドの短辺に沿って指す
Z+ → 空に向かって指す
右手系。正のシータは外側から見て反時計回りの回転をもたらす