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3D坐标系统详解

Limelight相机空间​

以相机镜头为(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系。

X+ → 指向右侧（如果你站在相机的位置）

Y+ → 指向下方

Z+ → 指向相机外

目标空间​

以目标中心为(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系。

X+ → 指向目标的右侧（当你面对目标时）

Y+ → 指向下方

Z+ → 指向目标外（垂直于目标平面）

机器人空间​

以机器人框架中心投影到地面的点为(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系。

X+ → 指向前方（前向量）

Y+ → 指向机器人的右侧（右向量）

Z+ → 指向上方（上向量）

场地空间（FTC）​

以场地中心为(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系

场地空间（FTC钻石形）​

以场地中心为(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系

场地空间（FRC）（地图生成器使用）​

以场地中心为(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系

X+ → 指向场地长边方向

Y+ → 指向场地短边方向

Z+ → 指向天空

右手系。从外部正视角度看，正theta值导致逆时针旋转

场地空间（FRC WPIBlue）（所有FRC团队的首选场地空间）​

与标准FRC坐标系相同，但(0,0,0)位于蓝方联盟原点。

场地空间（FRC WPIRed）（不建议使用）​

与标准FRC坐标系相同，但(0,0,0)位于红方联盟原点，并旋转180度。