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3D 坐标系统详解

Limelight 相机空间​

以相机镜头为原点 (0,0,0) 的三维笛卡尔坐标系。

X+ → 指向右侧（如果你站在相机的视角）

Y+ → 指向下方

Z+ → 指向相机前方

目标空间​

以目标中心为原点 (0,0,0) 的三维笛卡尔坐标系。

X+ → 指向目标的右侧（当你面对目标时）

Y+ → 指向下方

Z+ → 指向目标外侧（垂直于目标平面）

机器人空间​

以机器人底盘中心投影到地面的点为原点 (0,0,0) 的三维笛卡尔坐标系。

X+ → 指向前方（前向向量）

Y+ → 指向机器人右侧（右向向量）

Z+ → 指向上方（上向向量）

场地空间 (FTC)​

以场地中心为原点 (0,0,0) 的三维笛卡尔坐标系

场地空间 (FTC 菱形)​

以场地中心为原点 (0,0,0) 的三维笛卡尔坐标系

场地空间 (FRC)（地图生成器使用）​

以场地中心为原点 (0,0,0) 的三维笛卡尔坐标系

X+ → 指向场地长边方向

Y+ → 指向场地短边方向

Z+ → 指向天空

右手坐标系。从正外侧视角看，正角度导致逆时针旋转

场地空间 (FRC WPIBlue)（所有 FRC 队伍推荐使用的场地空间）​

与标准 FRC 坐标系相同，但原点 (0,0,0) 位于蓝色联盟原点。

场地空间 (FRC WPIRed)（请勿使用）​

与标准 FRC 坐标系相同，但原点 (0,0,0) 位于红色联盟原点并旋转 180 度。