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3D坐标系统详解

Limelight相机空间​

以相机镜头为原点(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系。

X+ → 指向右侧(如果你站在相机的位置)

Y+ → 指向下方

Z+ → 指向相机外

目标空间​

以目标中心为原点(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系。

X+ → 指向目标的右侧(当你面对目标时)

Y+ → 指向下方

Z+ → 指向目标外(垂直于目标平面)

机器人空间​

以机器人框架中心在地面投影为原点(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系。

X+ → 指向前方(前向量)

Y+ → 指向机器人右侧(右向量)

Z+ → 指向上方(上向量)

场地空间 (FTC)​

以场地中心为原点(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系

场地空间 (FTC菱形)​

以场地中心为原点(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系

场地空间 (FRC) (地图生成器使用)​

以场地中心为原点(0,0,0)的3D笛卡尔坐标系

X+ → 指向场地长边方向

Y+ → 指向场地短边方向

Z+ → 指向天空

右手系。从外部正视角度看，正theta值产生逆时针旋转

场地空间 (FRC WPIBlue) (推荐所有FRC队伍使用的场地空间)​

与标准FRC坐标系相同，但原点(0,0,0)位于蓝方联盟起始区。

场地空间 (FRC WPIRed) (请勿使用)​

与标准FRC坐标系相同，但原点(0,0,0)位于红方联盟起始区且旋转180度。