AprilTag मानचित्र विनिर्देश
Limelight का फील्ड-स्पेस लोकलाइजेशन फीचर WPILIB के पोज एस्टिमेटर्स द्वारा उपयोग के लिए रोबोट पोज की गणना करने के लिए .fmap फाइलों का उपयोग करता है। हमारी fmap फाइलें विभिन्न लक्ष्य आकारों और विभिन्न परिवारों वाले मानचित्रों का समर्थन करती हैं।
आप fmaps का उपयोग FRC फील्ड्स जैसे "वातावरण" या कई जुड़े हुए AprilTags वाली वस्तुओं जैसी "वस्तुओं" को परिभाषित करने के लिए कर सकते हैं। fmap का उपयोग करने के लिए, आपको केवल इंटरफेस या अपलोड API (जल्द ही आ रहा है) में से एक का उपयोग करके इसे अपने Limelight पर अपलोड करना होगा।
.fmap फाइल एक JSON फाइल है जिसमें एक एकल "fiducial" सरणी होती है। fiducial सरणी में प्रत्येक प्रविष्टि में निम्नलिखित संरचना होती है:
| family | AprilTag/Fiducial परिवार |
| id | टैग ID |
| size | टैग का आकार मिमी में |
| transform | लक्ष्य का 4x4 मैट्रिक्स ट्र ांसफॉर्म। पंक्ति-प्रमुख, SI इकाइयाँ। |
| unique | निर्दिष्ट करता है कि लक्ष्य इस मानचित्र में अद्वितीय है या कई बार दिखाया गया है |
इसके अतिरिक्त, शीर्ष-स्तरीय ऑब्जेक्ट में मानचित्र प्रकार निर्दिष्ट करने वाला एक "type" स्ट्रिंग होता है।
| type | फील्ड प्रकार जैसे frc, ftc, ftcd (ftc डायमंड) |
FRC 2024 Crescendo के लिए AprilTag मानचित्र - Kevin Hjelstrom को श्रेय
{
"type": "frc",
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{
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},
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"size": 165.1,
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