एप्रिलटैग मैप विनिर्देश
लाइमलाइट का फील्ड-स्पेस लोकलाइजेशन फीचर WPILIB के पोज एस्टिमेटर्स द्वारा उपयोग के लिए रोबोट पोज की गणना करने के लिए .fmap फाइलों का उपयोग करता है। हमारी fmap फाइलें विभिन्न टारगेट साइज और विभिन्न फैमिलीज वाले मैप्स को सपोर्ट करती हैं।
आप fmaps का उपयोग FRC फील्ड्स जैसे "एनवायरनमेंट्स" या कई अटैच्ड एप्रिलटैग्स वाली वस्तुओं जैसी "ऑब्जेक्ट्स" को परिभाषित करने के लिए कर सकते हैं। fmap का उपयोग करने के लिए, आपको केवल इंटरफेस या REST अपलोड API का उपयोग करके इसे अपने लाइमलाइट पर अपलोड करना होगा।
.fmap फाइल एक JSON फाइल है जिसमें एक "fiducial" ऐरे होता है। fiducial ऐरे में प्रत्येक एंट्री में निम् नलिखित संरचना होती है:
| family | एप्रिलटैग/फिड्यूशल फैमिली |
| id | टैग ID |
| size | टैग साइज मिलीमीटर में |
| transform | टारगेट का 4x4 मैट्रिक्स ट्रांसफॉर्म। रो-मेजर, SI यूनिट्स। |
| unique | निर्दिष्ट करता है कि टारगेट इस मैप में अद्वितीय है या कई बार दोहराया गया है |
इसके अतिरिक्त, टॉप-लेवल ऑब्जेक्ट में मैप टाइप निर्दिष्ट करने वाला एक "type" स्ट्रिंग होता है।
| type | फील्ड टाइप जैसे frc, ftc, ftcd (ftc डायमंड) |
FRC 2024 क्रेसेंडो के लिए एप्रिलटैग मैप - केविन हजेल्स्ट्रॉम को श्रेय
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"type": "frc",
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"size": 165.1,
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