AprilTag मैप स्पेसिफिकेशन
Limelight की फील्ड-स्पेस लोकलाइज़ेशन फीचर WPILIB के पोज़ एस्टिमेटर्स के लिए रोबोट पोज़ की गणना करने के लिए .fmap फाइलों का उपयोग करती है। हमारी fmap फाइलें विभिन्न टारगेट साइज़ और विभिन्न फैमिलीज़ से बने मैप्स को सपोर्ट करती हैं।
आप fmaps का उपयोग "एनवायरनमेंट्स" जैसे FRC फील्ड्स, या "ऑब्जेक्ट्स" जैसे कई AprilTags जुड़े हुए ऑब्जेक्ट्स को परिभाषित करने के लिए कर सकते हैं। fmap का उपयोग करने के लिए, आपको बस इसे इंटरफेस या REST अपलोड API का उपयोग करके अपने Limelight पर अपलोड करना होगा।
.fmap फाइल एक JSON फाइल है जिसमें एक सिंगल "fiducial" array होता है। fiducial array में प्रत्येक एंट्री की निम्नलिखित संरचना होती है:
| family | AprilTag/Fiducial फैमिली |
| id | टैग ID |
| size | टैग साइज़ mm में |
| transform | टारगेट का 4x4 मैट्रिक्स ट्रांसफॉर्म। Row-Major, SI यूनिट्स। |
| unique | यह निर्दिष्ट करता है कि टारगेट इस मैप में यूनिक है या कई बार फीचर्ड है |
इसके अलावा, टॉप-लेवल ऑब्जेक्ट में मैप टाइप को निर्दिष्ट करने वाली एक "type" स्ट्रिंग होती है।
| type | फील्ड टाइप जैसे frc, ftc, ftcd (ftc diamond) |
FRC 2024 Crescendo के लिए AprilTag मैप - Kevin Hjelstrom को क्रेडिट
{
"type": "frc",
"fiducials": [
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 1,
"size": 165.1,
"transform": [
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6.808597,
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0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 2,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
7.914259,
0.866025,
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0,
-3.221609,
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1.355852,
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0,
1
],
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"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 3,
"size": 165.1,
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0,
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],
"unique": 1
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"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 4,
"size": 165.1,
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8.308467,
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-1.0,
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1.442593,
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0,
1,
1.451102,
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1
],
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"family": "apriltag3_36h11_classic",
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{
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