انتقل إلى المحتوى الرئيسي

إعداد خط أنابيب FTC

(صور GIF للغوص العميق قادمة قريبًا!)

يخزن LimelightOS ما يصل إلى 10 خطوط أنابيب رؤية فريدة. خط الأنابيب هو مثل برنامج صغير يأخذ صورة، يعالج الصورة، ويوفر كائن نتائج لاستخدامه في كود الروبوت الخاص بك. تعمل خطوط الأنابيب بسرعة تتراوح من 10 إطارات في الثانية (الشبكات العصبية للمعالج) إلى 90 إطارًا في الثانية (تتبع الأجسام القائم على الألوان).

لبدء ضبط خطوط الأنابيب، قم بتوصيل Limelight الخاص بك بجهاز الكمبيوتر المحمول وانتقل إلى http://limelight.local:5801 في متصفح الويب الخاص بك. يمكنك أيضًا الوصول إليه مباشرة على http://172.28.0.1:5801 على Windows و http://172.29.0.1:5801 على Mac/ChromeOS/Linux.

إذا كنت مستخدمًا متقدمًا وقمت بتغيير مؤشر USB أو اسم المضيف لجهاز LL الخاص بك، يمكنك الوصول إلى واجهة الويب على http://172.28.(usb_index).1:5801، http://172.29.(usb_index).1:5801، أو http://(hostname).local:5801

إذا قمت بتنزيل مدير أجهزة Limelight، يمكنك استخدام زر "المسح" للعثور على عنوان IP الخاص بـ Limelight.

معلومات

لتحرير خطوط أنابيب متعددة، يجب عليك أولاً تحديد مربع الاختيار "تجاهل مؤشر NetworkTables" في واجهة الويب. هذا يخبر الكاميرا بتجاهل أي كود يخبرها بتغيير خطوط الأنابيب.

علامة التبويب المدخلات​

تستضيف علامة تبويب المدخلات عناصر التحكم لتغيير صورة الكاميرا الخام قبل تمريرها عبر خط أنابيب المعالجة.

نوع خط الأنابيب​

يتحكم في نوع خط الأنابيب المطلوب (علامات AprilTags، الشبكات العصبية، Python، إلخ.)

مصدر الصورة​

يتحكم في مصدر الصورة التي يتم تمريرها عبر خط الأنابيب. قم بالتبديل إلى "لقطة" لاختبار خطوط أنابيب الرؤية الخاصة بك على اللقطات المخزنة.

يتم إعادة تعيين هذا التحكم تلقائيًا إلى "الكاميرا" عند إغلاق واجهة المستخدم الرسومية.

الدقة + التكبير​

يتحكم في دقة الكاميرا وخط أنابيب الرؤية. نوصي باستخدام خط أنابيب 320x240 ما لم تكن تستخدم وظائف ثلاثية الأبعاد.

تعمل خطوط أنابيب 320x240 بسرعة 90 إطارًا في الثانية، بينما تعمل خطوط أنابيب 960x720 بسرعة 22 إطارًا في الثانية. في عام 2020، تمت إضافة خيارات التكبير الأجهزة 2x و3x إلى هذا الحقل. خيارات التكبير ليست رقمية وتستخدم بكسلات المستشعر الحقيقية بنسبة 100٪.

التوجيه​

يتحكم في توجيه البث بعد كل المعالجة. هذا لا يؤثر على بيانات النتائج بأي شكل من الأشكال.

التعرض​

يتحكم في إعداد التعرض للكاميرا بفواصل 0.01 مللي ثانية. زيادة التعرض ستزيد من السطوع الفعال للصورة. كما سيزيد من تشويش الحركة.

إزاحة المستوى الأسود​

إزاحة المستوى الأسود هي تحكم متقدم يمكن أن يؤثر على السطوع دون التأثير على تشويش الحركة. حافظ على هذا منخفضًا قدر الإمكان.

كسب المستشعر​

زيادة كسب المستشعر ستزيد فعليًا من سطوع الصورة، ولكنها عادة ما تضيف ضوضاء إلى الصورة أيضًا. يمكنك استخدام كسب المستشعر وإزاحة المستوى الأسود لتفتيح الصورة دون زيادة وقت التعرض. هذا سيقلل من تشويش الحركة لتطبيقات التتبع عالية السرعة.

توازن الأحمر، توازن الأزرق​

يتحكم في شدة مكونات اللون الأحمر والأزرق في صورتك. هذه تتحكم بشكل جماعي في توازن اللون الأبيض لـ Limelight الخاص بك. نوصي بترك هذه دون تغيير

إعداد خط الأنابيب المفصل​

تحقق من أنواع خطوط الأنابيب المحددة في الشريط الجانبي للوثائق.