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调整距离

FRC机器人通常需要与计分目标保持特定距离，以使其计分机构能够良好工作。你可以使用简单的比例控制循环以及limelight的校准十字准线，非常容易地让你的机器人驱动到距离目标的特定距离。

对于这个例子，你应该确保你的机器人对准目标。稍后我们会将瞄准和距离调整合并为一个功能，但在这个例子中，我们只关注驱动机器人到正确距离的代码。

与瞄准示例类似，这里我们展示了一个可以在机器人更新循环中运行的函数。

float KpDistance = -0.1f;  // 距离的比例控制常数
float current_distance = Estimate_Distance();  // 参见'案例研究：估算距离'

if (joystick->GetRawButton(9))
{
    float distance_error = desired_distance - current_distance;
    driving_adjust = KpDistance * distance_error;
    
    left_command += distance_adjust;
    right_command += distance_adjust;
}

通过调整KpDistance设置，你的机器人应该能够快速准确地驱动到所需距离。与瞄准相比，驱动到正确距离通常更容易，因为大多数机器人前进和后退比原地转向容易得多。

接下来我们将描述一个使驱动到正确距离更容易的简单技巧。不必实际计算距离，你可以使用limelight十字准线。只需将你的机器人放置在距离目标的理想距离处，然后校准十字准线的y位置。现在，当你的机器人处于正确距离时，你的y角度将报告为0.0。使用这个技巧，你永远不需要实际计算距离，你的代码可以看起来像这样：

float KpDistance = -0.1f; 

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float distance_error = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
    driving_adjust = KpDistance * distance_error;
    
    left_command += distance_adjust;
    right_command += distance_adjust;
}

如果你需要改变射击距离，只需将你的机器人移动到新的距离并重新校准limelight十字准线。

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这是一个使用上述想法的机器人示例。注意当驾驶员停止驾驶并按下"瞄准"按钮时，它如何自动后退到正确的范围：

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