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进入射程

FRC机器人通常需要定位在距离得分目标的特定距离，以使其得分机制能够良好工作。您可以使用简单的比例控制循环和limelight的校准十字准线，非常容易地让您的机器人驱动到距离目标的特定距离。

对于这个例子，您应该确保您的机器人对准目标。稍后我们将把瞄准和距离调整合并为一个功能，但在这个例子中，我们只关注驱动机器人到正确距离的代码。

与瞄准示例类似，这里我们展示了一个可以在机器人的更新循环中运行的函数。

float KpDistance = -0.1f;  // 距离的比例控制常数
float current_distance = Estimate_Distance();  // 参见 '案例研究：估算距离'

if (joystick->GetRawButton(9))
{
    float distance_error = desired_distance - current_distance;
    driving_adjust = KpDistance * distance_error;
    
    left_command += distance_adjust;
    right_command += distance_adjust;
}

通过对KpDistance设置进行一些调整，您的机器人应该能够非常快速和准确地驱动到所需的距离。与瞄准相比，驱动到正确的距离通常更容易，因为大多数机器人前进和后退比原地转动更容易。

接下来，我们将描述一个简单的技巧，使驱动到正确距离变得更加容易。您可以使用limelight十字准线，而不是实际计算距离。只需将您的机器人定位在距离目标的理想距离处，并校准十字准线的y位置。现在，当您的机器人处于正确距离时，您的y角度将报告为0.0。使用这个技巧，您永远不需要实际计算实际距离，您的代码可能看起来像这样：

float KpDistance = -0.1f; 

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float distance_error = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
    driving_adjust = KpDistance * distance_error;
    
    left_command += distance_adjust;
    right_command += distance_adjust;
}

如果您需要更改射击距离，只需将您的机器人移动到新的距离并重新校准limelight十字准线。

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这里是一个使用上述想法的机器人示例。注意当驾驶员停止驾驶并按下"瞄准"按钮时，它如何自动后退到正确的范围：

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