寻找不可见目标

在某些情况下，实现寻找行为可能会很有用。在一些比赛中，你试图得分的目标可能不在可预测的位置，所以你不能依赖死记硬背的自主代码来"接近"目标。例如，在2009年的比赛中，目标被附加在对手的机器人上，而这些机器人也在四处移动。你可能想要实现寻找行为的另一个原因是，如果你的机器人的传动系统不够可靠/重复，无法将你精确地放置在你想要的位置。有时，摆动驱动或全向驱动可能难以驱动到精确的位置（这并不是对摆动或全向驱动系统的批评；只是让它们驱动到可重复的位置更具挑战性）。一些比赛甚至允许在自主模式下进行机器人之间的互动。在2006年，我们经常进行自主对决，防守机器人会试图将进攻机器人撞出得分位置。在这种情况下，你不能确定任何事情！希望这能让你思考一些方法，让你的机器人自动寻找最初看不到的目标可能会有用。

幸运的是，为你的机器人添加寻找逻辑非常简单。要实现寻找，你只需让你的机器人扫描目标，一旦找到目标，就开始运行瞄准代码。我们将使用limelight报告的'tv'或'target valid'值来知道我们是否看到了目标。

	std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
	float tv = table->GetNumber("tv");
	float tx = table->GetNumber("tx");

	float steering_adjust = 0.0f;
	if (tv == 0.0f)
	{
		// 我们看不到目标，通过以安全速度原地旋转来寻找目标。
		steering_adjust = 0.3f;		
	}
	else
	{
		// 我们看到了目标，执行瞄准代码
		float heading_error = tx;
        	steering_adjust = Kp * tx;
	}
        	
	left_command+=steering_adjust;
	right_command-=steering_adjust;