寻找不可见目标

在一些情况下，实现寻找行为会很有用。在某些比赛中，你要投射的目标可能不在可预测的位置，所以你不能依靠死区重构自动代码来"接近"目标。例如在2009年的比赛中，目标是附在对手的机器人上的，而对手的机器人也在四处移动。你可能想要实现寻找功能的另一个原因是，如果你的机器人底盘不够可靠/重复性不够好，无法精确地到达你想要的位置。有时候转向驱动或全向驱动可能很难精确定位（这并不是在批评转向或全向驱动系统；只是让它们达到重复性定位更具挑战性）。有些比赛甚至允许在自动模式下进行机器人之间的互动。在2006年，我们经常进行自动对决，防守机器人会试图将进攻机器人撞出得分位置。在这种情况下，你不能确定任何事情！希望这能让你思考一下，让机器人自动寻找最初看不到的目标可能会有哪些用处。

幸运的是，为机器人添加寻找逻辑非常简单。要实现寻找功能，你只需让机器人扫描目标，一旦找到目标，就开始运行瞄准代码。我们将使用Limelight报告的'tv'或'target valid'（目标有效）值来判断是否看到目标。

	std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
	float tv = table->GetNumber("tv");
	float tx = table->GetNumber("tx");

	float steering_adjust = 0.0f;
	if (tv == 0.0f)
	{
		// 我们看不到目标，通过安全速度原地旋转来寻找目标
		steering_adjust = 0.3f;		
	}
	else
	{
		// 我们看到了目标，执行瞄准代码
		float heading_error = tx;
        	steering_adjust = Kp * tx;
	}
        	
	left_command+=steering_adjust;
	right_command-=steering_adjust;