דלג לתוכן הראשי

סינון ומיון קונטורים

לאחר סף הצבע, Limelight מייצר רשימה של קונטורים. לאחר מכן, כל קונטור נעטף במלבן התאמה הדוק ביותר, מלבן "לא מסובב", ו"מעטפת קמורה". אלה עוברים דרך סדרה של מסננים כדי לקבוע את הקונטור ה"טוב ביותר". אם מספר קונטורים עוברים את כל המסננים, Limelight בוחר את הקונטור הטוב ביותר באמצעות בקרת "מצב מיון".

מצבי מיון​

שולט באופן שבו קונטורים ממוינים לאחר שהם עוברים דרך כל המסננים האחרים.

בשנת 2019, נוסף מצב "הקרוב ביותר". מצב זה יבחר את המטרה הקרובה ביותר לכוונת הניתנת להגדרה.

שטח מטרה​

שולט בטווח השטחים המקובלים של המלבן העוטף, כאחוזים מהמסך. ניתן להגדיל את השטח המינימלי כדי לעזור בסינון אורות אצטדיון, ולהקטין את הערך המקסימלי כדי לעזור בסינון דברים כמו תצוגות גדולות ליד המגרש.

מחוון השטח אינו מדורג לינארית, אלא בסקאלה מרובעת. זה נעשה כדי לספק דיוק נוסף בערכי השטח הנמוכים, שם נמצאות מטרות FRC רבות. שטח של ריבוע גדל ריבועית עם אורך הצלע שלו, אך דירוג x^4 מספק דיוק גדול עוד יותר היכן שנדרש.

מלאות מטרה​

מלאות היא אחוז הפיקסלים ה"דלוקים" במלבן העוטף של הקונטור הנבחר. מטרת מלבן מלא תהיה בעלת מלאות קרובה ל-1.0, בעוד מטרה בצורת U תהיה בעלת מלאות נמוכה.

יחס גובה-רוחב של המטרה​

יחס גובה-רוחב מוגדר על ידי רוחב המלבן העוטף של הקונטור הנבחר חלקי גובהו. יחס גובה-רוחב נמוך מתאר מלבן "גבוה", בעוד יחס גובה-רוחב גבוה מתאר מלבן "רחב".

מחוון יחס גובה-רוחב גם מדורג ריבועית.

מסנן כיוון​

דוחה קונטורים על בסיס הכיוון שלהם.

דחיית כתמים חכמה​

דוחה קונטורים קטנים יחסית (להבדיל מקטנים באופן מוחלט עם מסנן השטח) שעברו את כל המסננים האחרים. זה חיוני אם מטרה חייבת להישאר ניתנת למעקב מטווח קצר וארוך. תכונה זו הוצגה בעונת 2019 כדי לדחות החזרי LED של Limelight כאשר רובוטים היו קרובים מאוד למטרות.

קיבוץ מטרות​

שולט ב"קיבוץ" מטרות. הגדר למצב כפול כדי לחפש "מטרות" המורכבות משתי צורות, או למצב משולש כדי לחפש מטרות המורכבות משלוש צורות.

קיבוץ מטרות חכם יכול לקבץ מספר משתנה של מטרות ולדחות חריגים. הוא נוסף ב-2022 כדי לעזור במעקב אחר מטרת הרכזת העליונה.

מסנן הצטלבות (מטרות כפולות בלבד)​

דוחה קבוצות של קונטורים על בסיס איך הם היו מצטלבים אם היו מוארכים לאינסוף.

קיבוץ מטרות חכם​

מקבץ אוטומטית מטרות שעוברות את כל מסנני המטרה האינדיבידואליים.

  • יקבץ דינמית כל מספר מטרות בין -מינימום מחוון גודל קבוצה- ל-מקסימום מחוון גודל קבוצה-

דחיית חריגים​

  • בעוד שמטרות קבוצתיות מאתגרות יותר ממטרות רגילות, הן מספקות יותר מידע והזדמנויות לסינון. אם אתה יודע שמטרה מורכבת ממספר מטרות הקרובות זו לזו, אתה יכול למעשה לדחות מטרות חריגות העומדות בפני עצמן.
  • עליך להסתמך כמעט לחלוטין על סינון מטרה טוב, ולהשתמש בדחיית חריגים רק אם אתה רואה או מצפה לחריגים מקריים בזרם המצלמה שלך. אם יש לך סינון מטרה סטנדרטי גרוע, זיהוי חריגים עלול להתחיל לפעול נגדך!

פלט​

לשונית זו שולטת במה שקורה במהלך השלב האחרון של צינור הראייה

אזור מיקוד​

שולט בנקודת העניין של המלבן העוטף של הקונטור הנבחר. כברירת מחדל, פרמטרי המעקב tx ו-ty מייצגים את ההיסטים מהכוונת שלך למרכז המלבן הנבחר. אתה יכול להשתמש באפשרות אחרת אם מטרה משנה גודל, או מורכבת משתי מטרות שלפעמים מתמזגות יחד.

לשלוח פינות גולמיות?​

הגדר בקרה זו ל"כן" כדי לכלול מיקומי פינות ב-JSON, NetworkTables ותוצאות API. כוונן את מספר הפינות המוגשות על ידי התאמת ערך "פישוט קונטור" בדף "סינון קונטור".

לשלוח JSON דרך NT?​

הגדר בקרה זו ל"כן" כדי להגיש JSON דרך NetworkTables.

כיול כוונת​

שולט ב"מקור" של ערכי המיקוד שלך. נניח שיורה ברובוט שלך צריך להיות מכויל כך שתמיד יצביע קצת שמאלה מהמרכז. אתה יכול ליישר את הרובוט שלך, ללחוץ על "כייל", וכל ערכי המיקוד שלך יישלחו ביחס לכוונת החדשה שלך. ראה את דף הכיול לפרטים נוספים!

תלת-ממד​

התנסה באמידת תנוחה מבוססת נקודות PnP כאן.

חשב תלת-ממד​

שולט האם אמידת תנוחה מופעלת. עליך להפעיל את מצב הרזולוציה הגבוהה 960x720 כדי שזה יעבוד.

כפה קמירות​

השתמש באפשרות זו כדי לבחור רק את הפינות ה"חיצוניות ביותר" של מטרה עבור SolvePnP.

פישוט קונטור​

השתמש באפשרות זו כדי להסיר קצוות קטנים ורועשים מהמטרה.

שגיאה מקובלת​

Limelight יחזיר מטרה רק אם היא עוברת מבחן הקרנה מחדש עם ציון מסוים בפיקסלים.

היסט-Z של המטרה​

מגדיר אוטומטית את ערך העומק התלת-ממדי של המטרה שלך (ציר-Z).