कंटूर फ़िल्टरिंग और क्रमबद्ध करना
रंग थ्रेशोल्डिंग के बाद, लाइमलाइट कंटूर्स की एक सूची बनाता है। उसके बाद, प्रत्येक कंटूर को एक सबसे छोटे-फिट बाउंडिंग आयत, एक "अनरोटेटेड" आयत, और एक "कॉन्वेक्स हल" में लपेटा जाता है। इन्हें "सर्वश्रेष्ठ" कंटूर निर्धारित करने के लिए फिल्टर्स की एक श्रृंखला से गुजारा जाता है। यदि कई कंटूर सभी फिल्टर्स से गुजरते हैं, तो लाइमलाइट "सॉर्ट मोड" नियंत्रण का उपयोग करके सर्वश्रेष्ठ कंटूर चुनता है।
सॉर्ट मोड्स
फिल्टर से गुजरने के बाद कंटूर्स को कैसे क्रमबद्ध किया जाए, इसे नियंत्रित करता है।
2019 में, "निकटतम" सॉर्ट मोड जोड़ा गया। यह मोड कॉन्फ़िगर करने योग्य क्रॉसहेयर के सबसे नजदीक लक्ष्य का चयन करेगा।
लक्ष्य क्षेत्र
स्क्रीन के प्रतिशत के रूप में स्वीकार्य बाउंडिंग-आयत क्षेत्रों की सीमा को नियंत्रित करता है। स्टेडियम की लाइटों को फिल्टर करने में मदद के लिए आप न्यूनतम क्षेत्र को बढ़ा सकते हैं, और फील्ड के पास बड़े डिस्प्ले जैसी चीजों को फिल्टर करने में मदद के लिए अधिकतम मान को कम कर सकते हैं।
क्षेत्र स्लाइडर रैखिक रूप से स्केल नहीं किया गया है, बल्कि चतुर्थांश स्केल किया गया है। यह क्षेत्र मानों के निचले छोर के पास अतिरिक्त सटीकता प्रदान करने के लिए किया जाता है, जहां कई FRC लक्ष्य स्थित होते हैं। एक वर्ग का क्षेत्र इसकी भुजा की लंबाई के साथ द्विघात रूप से बढ़ता है, लेकिन x^4 स्केलिंग जहां आवश्यक है वहां और अधिक सटीकता प्रदान करता है।
लक्ष्य पूर्णता
पूर्णता चयनित कंटूर के बाउंडिंग आयत में "चालू" पिक्सेल का प्रतिशत है। एक ठोस आयत लक्ष्य में लगभग 1.0 पूर्णता होगी, जबकि U-आकार के लक्ष्य में कम पूर्णता होगी।
लक्ष्य आस्पेक्ट अनुपात
आस्पेक्ट अनुपात चयनित कंटूर के बाउंडिंग आयत की चौड़ाई को इसकी ऊंचाई से विभाजित करके परिभाषित किया जाता है। कम आस्पेक्ट अनुपात एक "लंबे" आयत का वर्णन करता है, जबकि उच्च आस्पेक्ट अनुपात एक "चौड़े" आयत का वर्णन करता है।
आस्पेक्ट अनुपात स्लाइडर भी द्विघात रूप से स्केल किया गया है।
दिशा फिल्टर
उनकी अभिविन्यास के आधार पर कंटूर्स को अस्वीकार करता है।
स्मार्ट स्पेकल रिजेक्शन
अन्य सभी फिल्टर्स से गुजरने वाले अपेक्षाकृत छोटे (क्षेत्र फिल्टर के साथ पूर्ण रूप से छोटे के विपरीत) कंटूर्स को अस्वीकार करता है। यह आवश्यक है यदि किसी लक्ष्य को कम-रेंज और लंबी-रेंज से ट्रैक करने योग्य रहना चाहिए। यह सुविधा 2019 सीजन में पेश की गई थी जब रोबोट लक्ष्यों के बहुत करीब थे तब लाइमलाइट के LED परावर्तन को अस्वीकार करने के लिए।
लक्ष्य समूहीकरण
लक्ष्य "समूहीकरण" को नियंत्रित करता है। दो आकृतियों से बने "लक्ष्यों" को खोजने के लिए द्विक मोड पर सेट करें, या तीन आकृतियों से बने लक्ष्यों को खोजने के लिए त्रिक मोड पर सेट करें।
स्मार्ट टारगेट ग्रुपिंग लक्ष्यों की एक परिवर्तनीय संख्या को समूहित कर सकती है और आउटलायर्स को अस्वीकार कर सकती है। इसे 2022 में अपर हब टारगेट को ट्रैक करने में मदद के लिए जोड़ा गया था।
प्रतिच्छेदन फिल्टर (केवल द्विक लक्ष्य)
कंटूर्स के समूहों को इस आधार पर अस्वीकार करता है कि वे अनंत तक विस्तारित होने पर कैसे प्रतिच्छेद करेंगे।
स्मार्ट लक्ष्य समूहीकरण
सभी व्यक्तिगत ल क्ष्य फिल्टर पास करने वाले लक्ष्यों को स्वचालित रूप से समूहित करें।
- -ग्रुप साइज स्लाइडर न्यूनतम- और -ग्रुप साइज स्लाइडर अधिकतम- के बीच किसी भी संख्या में लक्ष्यों को गतिशील रूप से समूहित करेगा
आउटलायर अस्वीकरण
- जबकि समूह लक्ष्य सामान्य लक्ष्यों की तुलना में अधिक चुनौतीपूर्ण हैं, वे अधिक जानकारी और फ़िल्टरिंग के अवसर प्रदान करते हैं। यदि आप जानते हैं कि कोई गोल कई लक्ष्यों से बना है जो एक-दूसरे के करीब हैं, तो आप वास्तव में उन आउटलायर लक्ष्यों को अस्वीकार कर सकते हैं जो अकेले खड़े हैं।
- आपको लगभग पूरी तरह से अच्छी लक्ष्य फ़िल्टरिंग पर निर ्भर रहना चाहिए, और केवल तभी आउटलायर अस्वीकरण का उपयोग करें जब आप अपनी कैमरा स्ट्रीम में नकली आउटलायर्स देखें या उनकी अपेक्षा करें। यदि आपके पास खराब मानक लक्ष्य फ़िल्टरिंग है, तो आउटलायर पहचान आपके खिलाफ काम करना शुरू कर सकती है!
आउटपुट
यह टैब विजन पाइपलाइन के अंतिम चरण के दौरान क्या होता है, इसे नियंत्रित करता है
लक्ष्यीकरण क्षेत्र
चयनित कंटूर के बाउंडिंग आयत के रुचि बिंदु को नियंत्रित करता है। डिफ़ॉल्ट रूप से, ट्रैकिंग पैरामीटर tx और ty आपके क्रॉसहेयर से चयनित आयत के केंद्र तक के ऑफसेट का प्रतिनिधित्व करते हैं। यदि कोई लक्ष्य आकार में बदलता है, या दो लक्ष्यों से बना है जो कभी-कभी एक साथ मिल जाते हैं, तो आप दूसरा विकल्प उपयोग कर सकते हैं।
कच्चे कोने भेजें?
JSON, नेटवर्कटेबल्स और API परिणामों में कोने के स्थान शामिल करने के लिए इस नियंत्रण को "हाँ" पर सेट करें। "कंटूर फ़िल्टरिंग" पृष्ठ में "कंटूर सरलीकरण" मान को समायोजित करके सबमिट किए गए कोनों की संख्या को ट्यून करें।
JSON को NT पर भेजें?
नेटवर्कटेबल्स पर JSON सबमिट करने के लिए इस नियंत्रण को "हाँ" पर सेट करें।
क्रॉसहेयर कैलिब्रेशन
आपके लक्ष्यीकरण मानों के "मूल" को नियंत्रित करता है। मान लीजिए कि आपके रोबोट पर एक शूटर को इस तरह कैलिब्रेट करने की आवश्यकता है कि वह हमेशा केंद्र-से-थोड़ा-बाएं की ओर इंगित करे। आप अपने रोबोट को पंक्तिबद्ध कर सकते हैं, "कैलिब्रेट" पर क्लिक करें, और आपके सभी लक्ष्यीकरण मान आपके नए क्रॉसहेयर के सापेक्ष भेजे जाएंगे। अधिक विवरण के लिए कैलिब्रेशन पृष्ठ देखें!
3D
यहां PnP पॉइंट-आधारित पोज एस्टीमेशन के साथ प्रयोग करें।
3D कम्प्यूट
नियंत्रित करता है कि पोज एस्टीमेशन सक्षम है या नहीं। इसके काम करने के लिए आपको 960x720 हाई-रेज मोड को सक्षम करना होगा।
फोर्स कॉन्वेक्स
SolvePnP के लिए लक्ष्य के केवल "सबसे बाहरी" कोनों का चयन करने के लिए इस विकल्प का उपयोग करें।
कंटूर सरलीकरण
लक्ष्य से छोटे, शोरयुक्त किन