कंटूर फ़िल्टरिंग और सॉर्टिंग
कलर थ्रेशोल्डिंग के बाद, Limelight कंटूर की एक सूची बनाता है। उसके बाद, प्रत्येक कंटूर को एक सबसे टाइट-फिट बाउंडिंग रेक्टैंगल, एक "अनरोटेटेड" रेक्टैंगल, और एक "कॉन्वेक्स हल" में रैप किया जाता है। इन्हें "सर्वश्रेष्ठ" कंटूर निर्धारित करने के लिए फ़िल्टर की एक श्रृंखला से गुज़ारा जाता है। यदि कई कंटूर सभी फ़िल्टर से गुज़रते हैं, तो Limelight "Sort Mode" कंट्रोल का उपयोग करके सर्वश्रेष्ठ कंटूर चुनता है।
सॉर्ट मोड्स
यह नियंत्रित करता है कि सभी अन्य फ़िल्टर से गुज़रने के बाद कंटूर कैसे सॉर्ट किए जाते हैं।
2019 में, "closest" सॉर्ट मोड जोड़ा गया था। यह मोड उस टारगेट को चुनेगा जो कॉन्फ़िगर करने योग्य क्रॉसहेयर के सबसे करीब है।
टारगेट एरिया
स्वीकार्य बाउंडिंग-रेक्टैंगल एरिया की रेंज को स्क्रीन के प्रतिशत के रूप में नियंत्रित करता है। आप स्टेडियम लाइट्स को फ़िल्टर करने में मदद के लिए न्यूनतम एरिया बढ़ा सकते हैं, और फ़ील्ड के पास बड़े डिस्प्ले जैसी चीज़ों को फ़िल्टर करने में मदद के लिए अधिकतम मान घटा सकते हैं।
एरिया स्लाइडर लीनियरली स्केल्ड नहीं है, बल् कि क्वार्टिकली स्केल्ड है। यह एरिया वैल्यू के निचले-छोर के पास अतिरिक्त प्रिसिजन प्रदान करने के लिए किया जाता है, जहाँ कई FRC टारगेट होते हैं। एक वर्ग का एरिया उसकी भुजा की लंबाई के साथ क्वाड्रेटिकली स्केल होता है, लेकिन x^4 स्केलिंग जहाँ ज़रूरत है वहाँ और भी अधिक प्रिसिजन प्रदान करती है।
टारगेट फुलनेस
फुलनेस चुने गए कंटूर के बाउंडिंग रेक्टैंगल में "ऑन" पिक्सल का प्रतिशत है। एक सॉलिड रेक्टैंगल टारगेट में लगभग-1.0 फुलनेस होगी, जबकि U-आकार के टारगेट में कम फुलनेस होगी।
टारगेट आस्पेक्ट रेशियो
आस्पेक्ट रेशियो को चुने गए कंटूर के बाउंडिंग रेक्टैंगल की चौड़ाई को उसकी ऊंचाई से विभाजित करके परिभाषित किया जाता है। कम आस्पेक्ट रेशियो एक "लंबे" रेक्टैंगल का वर्णन करता है, जबकि उच्च आस्पेक्ट रेशियो एक "चौड़े" रेक्टैंगल का वर्णन करता है।
आस्पेक्ट रेशियो स्लाइडर भी क्वाड्रेटिकली स्केल्ड है।
डायरेक्शन फ़िल्टर
कंटूर को उनके ओरिएंटेशन के आधार पर रिजेक्ट करता है।
स्मार्ट स्पेकल रिजेक्शन
अपेक्षाकृत छोटे (एरिया फ़िल्टर के साथ बिल्कुल छोटे के विपरीत) कंटूर को रिजेक्ट करता है जो सभी अन्य फ़िल्टर से गुज़र चुके हैं। यह आवश्यक है यदि किसी टारगेट को शॉर्ट-रेंज और लॉन्ग-रेंज दोनों से ट्रैक करने योग्य रहना चाहिए। यह फ़ीचर 2019 सीज़न में Limelight के LED रिफ्लेक्शन को रिजेक्ट करने के लिए पेश किया गया था जब रोबोट टारगेट के बहुत करीब थे।
टारगेट ग्रुपिंग
टारगेट "ग्रुपिंग" को नियंत्रित करता है। दो आकृतियों से बने "टारगेट" खोजने के लिए ड्यूअल मोड पर सेट करें, या तीन आकृतियों से बने टारगेट खोजने के लिए ट्राई मोड पर सेट करें।
स्मार्ट टारगेट ग्रुपिंग वेरिएबल संख्या में टारगेट को ग्रुप कर सकती है और आउटलायर को रिजेक्ट कर सकती है। इसे 2022 में अपर हब टारगेट को ट्रैक करने में मदद के लिए जोड़ा गया था।
इंटरसेक्शन फ़िल्टर (केवल ड्यूअल टारगेट)
कंटूर के समूहों को इस आधार पर रिजेक्ट करता है कि यदि उन्हें अनंत तक बढ़ाया जाए तो वे कैसे इंटरसेक्ट करेंगे।
स्मार्ट टारगेट ग्रुपिंग
उन टारगेट को स्वचालित रूप से ग्रुप करें जो सभी व्यक्तिगत टारगेट फ़िल्टर पास करते हैं।
- -ग्रुप साइज़ स्लाइडर मिनिमम- और -ग्रुप साइज़ स्लाइडर मैक्सिमम- के बीच किसी भी संख्या में टारगेट को डायनामिकली ग्रुप करेगा
आउटलायर रिजेक्शन
- जबकि ग्रुप टारगेट सामान्य टारगेट से अधिक चुनौतीपूर्ण होते हैं, वे फ़िल्टरिंग के लिए अधिक जानकारी और अवसर प्रदान करते हैं। यदि आप जानते हैं कि एक गोल कई टारगेट से बना है जो एक दूसरे के करीब हैं, तो आप वास्तव में उन आउटलायर टारगेट को रिजेक्ट कर सकते हैं जो अकेले खड़े हैं।
- आपको लगभग पूरी तरह से अच्छी टारगेट फ़िल्टरिंग पर निर्भर रहना चाहिए, और केवल तभी आउटलायर रिजेक्शन का उपयोग करना चाहिए जब आप अपनी कैमरा स्ट्रीम में स्पूरियस आउटलायर देखते हैं या उम्मीद करते हैं। यदि आपके पास खराब स्टैंडर्ड टारगेट फ़िल्टरिंग है, तो आउटलायर डिटेक्शन आपके खिलाफ काम करना शुरू कर सकता है!
आउटपुट
यह टैब विज़न पाइपलाइन के अंतिम चरण के दौरान क्या होता है इसे नियंत्रित करता है
टारगेटिंग रीजन
चुने गए कंटूर के बाउंडिंग रेक्टैंगल के पॉइंट ऑफ इंटरेस्ट को नियंत्रित करता है। डिफ़ॉल्ट रूप से, ट्रैकिंग पैरामीटर tx और ty आपके क्रॉसहेयर से चुने गए रेक्टैंगल के केंद्र तक के ऑफसेट का प्रतिनिधित्व करते हैं। यदि कोई टारगेट आकार में बदलता है, या दो टारगेट से बना है जो कभी-कभी एक साथ मिल जाते हैं, तो आप दूसरा विकल्प उपयोग कर सकते हैं।
रॉ कॉर्नर भेजें?
JSON, NetworkTables, और API परिणामों में कॉर्नर लोकेशन शामिल करने के लिए इस कंट्रोल को "yes" पर सेट करें। "Contour Filtering" पेज में "Contour Simplification" वैल्यू को एडजस्ट करके सबमिट किए गए कॉर्नर की संख्या को ट्यून करें।
NetworkTables पर JSON भेजें?
NetworkTables पर JSON सबमिट करने के लिए इस कंट्रोल को "yes" पर सेट करें।
क्रॉसहेयर कैलिब्रेशन
आपकी टारगेटिंग वैल्यू के "ओरिजिन" को नियंत्रित करता है। मान लीजिए कि आपके रोबोट पर एक शूटर को इस तरह कैलिब्रेट करने की ज़रूरत है कि यह हमेशा सेंटर से थोड़ा बाईं ओर पॉइंट करे। आप अपने रोबोट को लाइन अप कर सकते हैं, "calibrate" पर क्लिक कर सकते हैं, और आपकी सभी टारगेटिंग वैल्यू आपके नए क्रॉसहेयर के सापेक्ष भेजी जाएंगी। अधिक विवरण के लिए कैलिब्रेशन पेज देखें!
3D
यहाँ PnP पॉइंट-बेस्ड पोज़ एस्टिमेशन के साथ प्रयोग करें।
3D कंप्यूट करें
यह नियंत्रित करता है कि पोज़ एस्टिमेशन सक्षम है या नहीं। इसके काम करने के लिए आपको 960x720 हाई-रेज़ मोड सक्षम करना होगा।
फोर्स कॉन्वेक्स
SolvePnP के लिए टारगेट के केवल "सबसे बाहरी" कॉर्नर चुनने के लिए इस विकल्प का उपयोग करें।
कंटूर सिम्प्लीफिकेशन
टारगेट से छोटे, नॉइज़ी एज हटाने के लिए इस विकल्प का उपयोग करें।
स्वीकार्य एरर
Limelight केवल तभी टारगेट रिटर्न करेगा जब यह पिक्सल में एक निश्चित स्कोर के साथ रीप्रोजेक्शन टेस्ट पास करता है।
गोल Z-ऑफसेट
अपने टारगेट की 3D डेप्थ वैल्यू (Z-Axis) को स्वचालित रूप से सेट करें।