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कंटूर फ़िल्टरिंग और सॉर्टिंग

रंग थ्रेशोल्डिंग के बाद, लाइमलाइट कंटूर्स की एक सूची तैयार करता है। उसके बाद, प्रत्येक कंटूर को एक सबसे छोटे फिट बाउंडिंग आयत, एक "अनरोटेटेड" आयत, और एक "कॉन्वेक्स हल" में लपेटा जाता है। इन्हें "सर्वोत्तम" कंटूर निर्धारित करने के लिए फिल्टर्स की एक श्रृंखला से गुजारा जाता है। यदि कई कंटूर सभी फिल्टर्स से गुजरते हैं, तो लाइमलाइट "सॉर्ट मोड" नियंत्रण का उपयोग करके सर्वोत्तम कंटूर चुनता है।

सॉर्ट मोड​

फिल्टर के माध्यम से गुजरने के बाद कंटूर्स को कैसे क्रमबद्ध किया जाता है, इसे नियंत्रित करता है।

2019 में, "निकटतम" सॉर्ट मोड जोड़ा गया था। यह मोड कॉन्फ़िगर करने योग्य क्रॉसहेयर के सबसे निकट लक्ष्य का चयन करेगा।

लक्ष्य क्षेत्र​

स्क्रीन के प्रतिशत के रूप में स्वीकार्य बाउंडिंग-आयत क्षेत्रों की सीमा को नियंत्रित करता है। आप स्टेडियम की रोशनी को फिल्टर करने में मदद करने के लिए न्यूनतम क्षेत्र को बढ़ा सकते हैं, और मैदान के पास बड़े डिस्प्ले जैसी चीजों को फिल्टर करने में मदद करने के लिए अधिकतम मान को कम कर सकते हैं।

क्षेत्र स्लाइडर रैखिक रूप से मापित नहीं है, बल्कि चतुर्थांश मापित है। यह क्षेत्र मानों के निचले छोर के पास अतिरिक्त सटीकता प्रदान करने के लिए किया जाता है, जहां कई FRC लक्ष्य स्थित होते हैं। एक वर्ग का क्षेत्र इसकी भुजा की लंबाई के साथ द्विघात रूप से बढ़ता है, लेकिन x^4 मापन जहां आवश्यक हो वहां और अधिक सटीकता प्रदान करता है।

लक्ष्य पूर्णता​

पूर्णता चुने गए कंटूर के बाउंडिंग आयत में "चालू" पिक्सेल का प्रतिशत है। एक ठोस आयत लक्ष्य में लगभग 1.0 की पूर्णता होगी, जबकि एक U-आकार के लक्ष्य में कम पूर्णता होगी।

लक्ष्य पहलू अनुपात​

पहलू अनुपात चुने गए कंटूर के बाउंडिंग आयत की चौड़ाई को उसकी ऊंचाई से विभाजित करके परिभाषित किया जाता है। एक कम पहलू अनुपात एक "लंबे" आयत का वर्णन करता है, जबकि एक उच्च पहलू अनुपात एक "चौड़े" आयत का वर्णन करता है।

पहलू अनुपात स्लाइडर भी द्विघात रूप से मापित है।

दिशा फिल्टर​

कंटूर्स को उनके अभिविन्यास के आधार पर अस्वीकार करता है।

स्मार्ट स्पेकल अस्वीकरण​

अपेक्षाकृत छोटे (क्षेत्र फिल्टर के साथ पूरी तरह से छोटे के विपरीत) कंटूर्स को अस्वीकार करता है जो अन्य सभी फिल्टर्स से गुजर चुके हैं। यह आवश्यक है यदि किसी लक्ष्य को कम दूरी और लंबी दूरी से ट्रैक करने योग्य रहना चाहिए। यह सुविधा 2019 के सीजन में पेश की गई थी जब रोबोट लक्ष्यों के बहुत करीब थे तो लाइमलाइट के LED प्रतिबिंबों को अस्वीकार करने के लिए।

लक्ष्य समूहीकरण​

लक्ष्य "समूहीकरण" को नियंत्रित करता है। दो आकृतियों से बने "लक्ष्यों" को खोजने के लिए द्विक मोड पर सेट करें, या तीन आकृतियों से बने लक्ष्यों को खोजने के लिए त्रिक मोड पर सेट करें।

स्मार्ट टारगेट ग्रुपिंग लक्ष्यों की एक परिवर्तनीय संख्या को समूहीकृत कर सकता है और आउटलायर्स को अस्वीकार कर सकता है। इसे 2022 में ऊपरी हब लक्ष्य को ट्रैक करने में मदद करने के लिए जोड़ा गया था।

प्रतिच्छेदन फिल्टर (केवल द्विक लक्ष्य)​

कंटूर्स के समूहों को इस आधार पर अस्वीकार करता है कि यदि उन्हें अनंत तक बढ़ाया जाए तो वे कैसे प्रतिच्छेद करेंगे।

स्मार्ट लक्ष्य समूहीकरण​

सभी व्यक्तिगत लक्ष्य फिल्टर पास करने वाले लक्ष्यों को स्वचालित रूप से समूहीकृत करें।

  • गतिशील रूप से -समूह आकार स्लाइडर न्यूनतम- और -समूह आकार स्लाइडर अधिकतम- के बीच किसी भी संख्या में लक्ष्यों को समूहीकृत करेगा

आउटलायर अस्वीकरण​

  • जबकि समूह लक्ष्य सामान्य लक्ष्यों की तुलना में अधिक चुनौतीपूर्ण होते हैं, वे अधिक जानकारी और फ़िल्टरिंग के अवसर प्रदान करते हैं। यदि आप जानते हैं कि एक लक्ष्य कई ऐसे लक्ष्यों से बना है जो एक दूसरे के करीब हैं, तो आप वास्तव में उन आउटलायर लक्ष्यों को अस्वीकार कर सकते हैं जो अकेले खड़े हैं।
  • आपको लगभग पूरी तरह से अच्छी लक्ष्य फ़िल्टरिंग पर निर्भर रहना चाहिए, और केवल तभी आउटलायर अस्वीकरण का उपयोग करना चाहिए जब आप अपने कैमरा स्ट्रीम में नकली आउटलायर देखें या उनकी अपेक्षा करें। यदि आपके पास खराब मानक लक्ष्य फ़िल्टरिंग है, तो आउटलायर पहचान आपके खिलाफ काम करना शुरू कर सकती है!

आउटपुट​

यह टैब नियंत्रित करता है कि विज़न पाइपलाइन के अंतिम चरण के दौरान क्या होता है

लक्ष्यीकरण क्षेत्र​

चुने गए कंटूर के बाउंडिंग आयत के रुचि बिंदु को नियंत्रित करता है। डिफ़ॉल्ट रूप से, ट्रैकिंग पैरामीटर tx और ty आपके क्रॉसहेयर से चुने गए आयत के केंद्र तक के ऑफसेट का प्रतिनिधित्व करते हैं। यदि कोई लक्ष्य आकार में बदलता है, या दो लक्ष्यों से बना है जो कभी-कभी एक साथ मिल जाते हैं, तो आप किसी अन्य विकल्प का उपयोग कर सकते हैं।

कच्चे कोने भेजें?​

JSON, NetworkTables, और API परिणामों में कोने के स्थान शामिल करने के लिए इस नियंत्रण को "हाँ" पर सेट करें। "कंटूर फ़िल्टरिंग" पृष्ठ में "कंटूर सरलीकरण" मान को समायोजित करके सबमिट किए गए कोनों की संख्या को ट्यून करें।

JSON को NT पर भेजें?​

NetworkTables पर JSON सबमिट करने के लिए इस नियंत्रण को "हाँ" पर सेट करें।

क्रॉसहेयर कैलिब्रेशन​

आपके लक्ष्यीकरण मूल्यों के "मूल" को नियंत्रित करता है। मान लीजिए कि आपके रोबोट पर एक शूटर को इस तरह से कैलिब्रेट किया जाना चाहिए कि वह हमेशा केंद्र से थोड़ा बाईं ओर इंगित करे। आप अपने रोबोट को संरेखित कर सकते हैं, "कैलिब्रेट" पर क्लिक कर सकते हैं, और आपके सभी लक्ष्यीकरण मूल्य आपके नए क्रॉसहेयर के सापेक्ष भेजे जाएंगे। अधिक विवरण के लिए कैलिब्रेशन पृष्ठ देखें!

3D​

यहां PnP बिंदु-आधारित पोज अनुमान के साथ प्रयोग करें।

3D की गणना करें​

नियंत्रित करता है कि क्या पोज अनुमान सक्षम है। इसके काम करने के लिए आपको 960x720 उच्च-रिज़ॉल्यूशन मोड को सक्षम करना होगा।

बलपूर्वक कॉन्वेक्स​

SolvePnP के लिए लक्ष्य के केवल "सबसे बाहरी" कोनों का चयन करने के लिए इस विकल्प का उपयोग करें।

कंटूर सरलीकरण​

लक्ष्य से छोटे, शोरयुक्