कंटूर फ़िल्टरिंग और सॉर्टिंग
कलर थ्रेशोल्डिंग के बाद, लाइमलाइट कंटूर्स की एक सूची बनाता है। उसके बाद, प्रत्येक कंटूर को एक सबसे छोटे फिट वाले आयत, एक "अनरोटेटेड" आयत, और एक "कॉन्वेक्स हल" में लपेटा जाता है। इन्हें "सर्वश्रेष्ठ" कंटूर निर्धारित करने के लिए फिल्टर्स की एक श्रृंखला से गुजारा जाता है। यदि कई कंटू र सभी फिल्टर्स से गुजरते हैं, तो लाइमलाइट "सॉर्ट मोड" कंट्रोल का उपयोग करके सर्वश्रेष्ठ कंटूर चुनता है।
सॉर्ट मोड्स
यह नियंत्रित करता है कि कंटूर्स को अन्य सभी फिल्टर्स से गुजरने के बाद कैसे क्रमबद्ध किया जाए।
2019 में, "क्लोजेस्ट" सॉर्ट मोड जोड़ा गया था। यह मोड उस टारगेट का चयन करेगा जो कॉन्फ़िगर करने योग्य क्रॉसहेयर के सबसे नजदीक है।
टारगेट एरिया
स्क्रीन के प्रतिशत के रूप में स्वीकार्य बाउंडिंग-रेक्टेंगल क्षेत्रों की सीमा को नियंत्रित करता है। आप स्टेडियम लाइट्स को फिल्टर-आउट करने में मदद के लिए न्यूनतम क्षेत्र को बढ़ा सकते हैं, और फील्ड के पास बड़े डिस्प्ले जैसी चीजों को फिल्टर-आउट करने में मदद के लिए अधिकतम मान को कम कर सकते हैं।
एरिया स्लाइडर रैखिक रूप से स्केल नहीं किया गया है, बल्कि चतुर्थांश स्केल किया गया है। यह एरिया मानों के निचले छोर के पास अतिरिक्त सटीकता प्रदान करने के लिए किया जाता है, जहां कई FRC टारगेट होते हैं। एक वर्ग का क्षेत्रफल उसकी भुजा की लंबाई के साथ वर्गाकार रूप से बढ़ता है, लेकिन x^4 स्केलिंग जहां आवश्यक है वहां और भी अधिक सटीकता प्रदान करता है।
टारगेट फुलनेस
फुलनेस चुने गए कंटूर के बाउंडिंग रेक्टेंगल में "ऑन" पिक्सेल का प्रतिशत है। एक ठोस आयताकार टारगेट में लगभग 1.0 फुलनेस होगी, जबकि U-आकार के टारगेट में कम फुलनेस होगी।
टारगेट आस्पेक्ट रेशियो
आस्पेक्ट रेशियो चुने गए कंटूर के बाउंडिंग रेक्टेंगल की चौड़ाई को उसकी ऊंचाई से विभाजित करके परिभाषित किया जाता है। एक कम आस्पेक्ट रेशियो एक "लंबे" आयत का वर्णन करता है, जबकि एक उच्च आस्पेक्ट रेशियो एक "चौड़े" आयत का वर्णन करता है।
आस्पेक्ट रेशियो स्लाइडर भी वर्गाकार रूप से स्केल किया गया है।
दिशा फिल्टर
कंटूर्स को उनके अभिविन्यास के आधार पर अस्वीकार करता है।
स्मार्ट स्पेकल रिजेक्शन
अपेक्षाकृत छोटे (एरिया फिल्टर के साथ पूर्ण रूप से छोटे के विपरीत) कंटूर्स को अस्वीकार करता है जो अन्य सभी फिल्टर्स से गुजर चुके हैं। यह आवश्यक है यदि किसी टारगेट को शॉर्ट-रेंज और लॉन्ग-रेंज से ट्रैक करने योग्य रहना चाहिए। यह सुविधा 2019 सीजन में पेश की गई थी जब रोब ोट टारगेट के बहुत करीब थे तब लाइमलाइट के LED रिफ्लेक्शन को अस्वीकार करने के लिए।
टारगेट ग्रुपिंग
टारगेट "ग्रुपिंग" को नियंत्रित करता है। ऐसे "टारगेट" देखने के लिए ड्यूल मोड पर सेट करें जो दो आकारों से मिलकर बने हों, या तीन आकारों से मिलकर बने टारगेट देखने के लिए ट्राई मोड पर सेट करें।
स्मार्ट टारगेट ग्रुपिंग टारगेट की एक परिवर्तनीय संख्या को ग्रुप कर सकता है और आउटलायर्स को अस्वीकार कर सकता है। इसे 2022 में अपर हब टारगेट को ट्रैक करने में मदद के लिए जोड़ा गया था।
इंटरसेक्शन फिल्टर (केवल ड्यूल टारगेट्स)
कंटूर्स के समूहों को इस आधार पर अस्वीकार करता है कि अगर उन्हें अनंत तक बढ़ाया जाए तो वे कैसे प्रतिच्छेदित होंगे।
स्मार्ट टारगेट ग्रुपिंग
स्वचालित रूप से उन टारगेट्स को ग्रुप करें जो सभी व्यक्तिगत टारगेट फिल्टर्स को पास करते हैं।
- गतिशील रूप से -ग्रुप साइज स्लाइडर मिनिमम- और -ग्रुप साइज स्लाइडर मैक्सिमम- के बीच किसी भी संख्या में टारगेट्स को ग्रुप करेगा
आउटलायर रिजेक्शन
- जबकि ग्रुप टारगेट्स सामान्य टारगेट्स की तुलना में अधिक चुनौतीपूर्ण हैं, वे अधिक जानकारी और फिल्टरिंग के अवसर प्रदान करते हैं। यदि आप जानते हैं कि एक गोल कई टारगेट्स से बना है जो एक-दूसरे के करीब हैं, तो आप वास्तव में उन आउटलायर टारगेट्स को अस्वीकार कर सकते हैं जो अकेले खड़े हैं।
- आपको लगभग पूरी तरह से अच्छी टारगेट फिल्टरिंग पर निर्भर रहना चाहिए, और केवल तभी आउटलायर रिजेक्शन का उपयोग करना चाहिए जब आप अपने कैमरा स्ट्रीम में नकली आउटलायर्स देखें या उनकी अपेक्षा करें। यदि आपके पास मानक टारगेट फिल्टरिंग खराब है, तो आउटलायर डिटेक्शन आपके खिलाफ काम करना शुरू कर सकता है!
आउटपुट
यह टैब नियंत्रित करता है कि विजन पाइपलाइन के अंतिम चरण के दौरान क्या होता है
टारगेटिंग रीजन
चुने गए कंटूर के बाउंडिंग रेक्टेंगल के रुचि बिंदु को नियंत्रित करता है। डिफ़ॉल्ट रूप से, ट्रैकिंग पैरामीटर tx और ty आपके क्रॉसहेयर से चुने गए आयत के केंद्र तक के ऑफसेट का प्रतिनिधित्व करते हैं। आप किसी अन्य विकल्प का उप योग कर सकते हैं यदि कोई टारगेट आकार में बदलता है, या दो टारगेट्स से मिलकर बना है जो कभी-कभी एक साथ मिल जाते हैं।
रॉ कॉर्नर्स भेजें?
JSON, नेटवर्कटेबल्स और API परिणामों में कॉर्नर स्थानों को शामिल करने के लिए इस नियंत्रण को "हां" पर सेट करें। "कंटूर फिल्टरिंग" पेज में "कंटूर सिम्प्लिफिकेशन" मान को समायोजित करके सबमिट किए गए कॉर्नर्स की संख्या को ट्यून करें।
JSON को NT पर भेजें?
नेटवर्कटेबल्स पर JSON सबमिट करने के लिए इस नियंत ्रण को "हां" पर सेट करें।
क्रॉसहेयर कैलिब्रेशन
आपके टारगेटिंग मानों के "मूल" को नियंत्रित करता है। मान लीजिए आपके रोबोट पर एक शूटर को इस तरह कैलिब्रेट करने की आवश्यकता है कि वह हमेशा केंद्र से थोड़ा बाएं की ओर इशारा करे। आप अपने रोबोट को लाइन अप कर सकते हैं, "कैलिब्रेट" पर क्लिक कर सकते हैं, और आपके सभी टारगेटिंग मान आपके नए क्रॉसहेयर के सापेक्ष भेजे जाएंगे। अधिक विवरण के लिए कैलिब्रेशन पेज देखें!
3D
यहां PnP पॉइंट-आधारित पोज एस्टिमेशन के साथ प्रयोग करे ं।
कंप्यूट 3D
नियंत्रित करता है कि पोज एस्टिमेशन सक्षम है या नहीं। इसके काम करने के लिए आपको 960x720 हाई-रेज मोड को सक्षम करना होगा।
फोर्स कॉन्वेक्स
SolvePnP के लिए टारगेट के केवल "सबसे बाहरी" कोनों का चयन करने के लिए इस विकल्प का उपयोग करें।
कंटूर सिम्प्लिफिकेशन
टारगेट से छोटे, शोरयुक्त किनारों को हटाने के लिए इस विकल्प का उपयोग करें।
एक्सेप ्टेबल एरर
लाइमलाइट केवल तभी टारगेट लौटाएगा जब वह पिक्सेल में एक निश्चित स्कोर के साथ रीप्रोजेक्शन टेस्ट पास करता है।
गोल Z-ऑफसेट
आपके टारगेट के 3D डेप्थ वैल्यू (Z-एक्सिस) को स्वचालित रूप से समायोजित करता है।