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輪郭のフィルタリングとソート

色閾値処理の後、Limelightは輪郭のリストを生成します。その後、各輪郭は最も適合する境界矩形、「回転していない」矩形、および「凸包」で包まれます。これらは一連のフィルタを通過して「最適な」輪郭を決定します。複数の輪郭がすべてのフィルタを通過する場合、Limelightは「ソートモード」コントロールを使用して最適な輪郭を選択します。

ソートモード​

他のすべてのフィルタを通過した後に輪郭がどのようにソートされるかを制御します。

2019年には、「最も近い」ソートモードが追加されました。このモードでは、設定可能なクロスヘアに最も近いターゲットを選択します。

ターゲットエリア​

画面の割合として、許容される境界矩形の面積の範囲を制御します。スタジアムの照明などをフィルタリングするために最小面積を増やしたり、フィールド近くの大きなディスプレイなどをフィルタリングするために最大値を減らしたりすることができます。

エリアスライダーは線形にスケーリングされておらず、4次関数的にスケーリングされています。これは、多くのFRCターゲットが存在するエリア値の下端付近で追加の精度を提供するために行われています。正方形の面積はその辺の長さの2乗でスケーリングされますが、x^4スケーリングは必要な場所でさらに高い精度を提供します。

ターゲットの充実度​

充実度は、選択された輪郭の境界矩形内の「オン」ピクセルの割合です。実線の矩形ターゲットはほぼ1.0の充実度を持ちますが、U字型のターゲットは低い充実度を持ちます。

ターゲットのアスペクト比​

アスペクト比は、選択された輪郭の境界矩形の幅をその高さで割ったものとして定義されます。低いアスペクト比は「縦長」の矩形を表し、高いアスペクト比は「横長」の矩形を表します。

アスペクト比スライダーも2次関数的にスケーリングされています。

方向フィルタ​

輪郭の向きに基づいて輪郭を拒否します。

スマートスペックル除去​

他のすべてのフィルタを通過した比較的小さい（エリアフィルタによる絶対的に小さいものとは対照的に）輪郭を拒否します。これは、ターゲットが短距離と長距離の両方から追跡可能である必要がある場合に不可欠です。 この機能は、ロボットがターゲットに非常に近い場合にLimelightのLED反射を拒否するために2019シーズンに導入されました。

ターゲットのグループ化​

ターゲットの「グループ化」を制御します。2つの形状で構成される「ターゲット」を探すにはデュアルモードに設定し、3つの形状で構成されるターゲットを探すにはトリモードに設定します。

スマートターゲットグループ化は、可変数のターゲットをグループ化し、外れ値を拒否することができます。これは2022年に上部ハブターゲットの追跡を支援するために追加されました。

交差フィルタ（デュアルターゲットのみ）​

無限に延長した場合にどのように交差するかに基づいて、輪郭のグループを拒否します。

スマートターゲットグループ化​

すべての個別ターゲットフィルタを通過するターゲットを自動的にグループ化します。

  • -グループサイズスライダーの最小値- から -グループサイズスライダーの最大値- までの任意の数のターゲットを動的にグループ化します

外れ値の除外​

  • グループターゲットは通常のターゲットよりも難しいですが、より多くの情報とフィルタリングの機会を提供します。ゴールが互いに近い複数のターゲットで構成されていることがわかっている場合、単独で存在する外れ値のターゲットを実際に拒否することができます。
  • ほぼ完全に良好なターゲットフィルタリングに依存し、カメラストリームで偽の外れ値が見られるか予想される場合にのみ外れ値除外を使用してください。標準のターゲットフィルタリングが不十分な場合、外れ値検出は逆効果になる可能性があります！

出力​

このタブはビジョンパイプラインの最終段階で何が起こるかを制御します

ターゲティング領域​

選択された輪郭の境界矩形の注目点を制御します。デフォルトでは、追跡パラメータtxとtyはクロスヘアから選択された矩形の中心までのオフセットを表します。ターゲットのサイズが変わる場合や、時々一緒に混ざる2つのターゲットで構成されている場合は、別のオプションを使用できます。

生の角を送信しますか？​

JSON、NetworkTables、およびAPI結果に角の位置を含めるには、このコントロールを「はい」に設定します。「輪郭フィルタリング」ページの「輪郭の単純化」値を調整することで、送信される角の数を調整します。

JSONをNT経由で送信しますか？​

NetworkTables経由でJSONを送信するには、このコントロールを「はい」に設定します。

クロスヘアキャリブレーション​

ターゲティング値の「原点」を制御します。例えば、ロボット上のシューターが常に中央よりも少し左を指すようにキャリブレーションする必要がある場合、ロボットを並べて「キャリブレート」をクリックすると、すべてのターゲティング値が新しいクロスヘアを基準に送信されます。詳細はキャリブレーションページをご覧ください！

3D​

ここでPnPポイントベースのポーズ推定を試してみてください。

3Dを計算​

ポーズ推定が有効かどうかを制御します。これを機能させるには、960x720の高解像度モードを有効にする必要があります。

凸形状を強制​

SolvePnPのためにターゲットの「最も外側の」角だけを選択するにはこのオプションを使用します。

輪郭の単純化​

このオプションを使用して、ターゲットから小さくノイズの多いエッジを削除します。

許容誤差​

Limelightは、特定のスコア（ピクセル単位）で再投影テストに合格した場合にのみターゲットを返します。

ゴールのZオフセット​

ターゲットの3D深度値（Z軸）を自動的に設定します。