Kontur Filtreleme ve Sıralama

Renk eşikleme işleminden sonra, Limelight bir kontur listesi oluşturur. Ardından, her kontur en sıkı oturan bir sınırlayıcı dikdörtgen, "döndürülmemiş" bir dikdörtgen ve bir "dışbükey gövde" ile sarılır. Bunlar, "en iyi" konturu belirlemek için bir dizi filtreden geçirilir. Birden fazla kontur tüm filtrelerden geçerse, Limelight "Sıralama Modu" Kontrolünü kullanarak en iyi konturu seçer.

Sıralama Modları

Konturların diğer tüm filtrelerden geçtikten sonra nasıl sıralanacağını kontrol eder.

2019'da "en yakın" sıralama modu eklendi. Bu mod, yapılandırılabilir artı işaretine en yakın olan hedefi seçecektir.

Hedef Alanı

Kabul edilebilir sınırlayıcı dikdörtgen alanlarının aralığını, ekran yüzdeleri olarak kontrol eder. Stadyum ışıklarını filtrelemeye yardımcı olmak için minimum alanı artırabilir ve saha yakınındaki büyük ekranlar gibi şeyleri filtrelemeye yardımcı olmak için maksimum değeri azaltabilirsiniz.

Alan kaydırıcısı doğrusal olarak değil, dördüncü dereceden ölçeklendirilmiştir. Bu, birçok FRC hedefinin bulunduğu düşük alan değerlerinin yakınında ekstra hassasiyet sağlamak için yapılmıştır. Bir karenin alanı kenar uzunluğuyla ikinci dereceden ölçeklenir, ancak x^4 ölçeklendirmesi ihtiyaç duyulan yerde daha da fazla hassasiyet sağlar.

Hedef Doluluk

Doluluk, seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgenindeki "açık" piksellerin yüzdesidir. Düz bir dikdörtgen hedef yaklaşık 1.0 doluluk değerine sahip olurken, U şeklindeki bir hedef düşük doluluk değerine sahip olacaktır.

Hedef En-Boy Oranı

En-boy oranı, seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgeninin genişliğinin yüksekliğine bölünmesiyle tanımlanır. Düşük en-boy oranı "uzun" bir dikdörtgeni tanımlarken, yüksek en-boy oranı "geniş" bir dikdörtgeni tanımlar.

En-boy oranı kaydırıcısı da ikinci dereceden ölçeklendirilmiştir.

Yön Filtresi

Konturları yönelimlerine göre reddeder.

Akıllı Benek Reddi

Diğer tüm filtrelerden geçmiş olan görece küçük (alan filtresiyle mutlak olarak küçük yerine) konturları reddeder. Bu, bir hedefin hem kısa mesafeden hem de uzun mesafeden izlenebilir kalması gerekiyorsa önemlidir. Bu özellik, robotlar hedeflere çok yakın olduğunda Limelight'ın LED yansımalarını reddetmek için 2019 sezonunda tanıtıldı.

Hedef Gruplama

Hedef "gruplama"yı kontrol eder. İki şekilden oluşan "hedefler" aramak için çift moda veya üç şekilden oluşan hedefler aramak için üçlü moda ayarlayın.

Akıllı Hedef Gruplama, değişken sayıda hedefi gruplayabilir ve aykırı değerleri reddedebilir. 2022'de üst hub hedefini izlemeye yardımcı olmak için eklendi.

Kesişim Filtresi (Yalnızca Çift Hedefler)

Sonsuza kadar uzatıldıklarında nasıl kesişeceklerine göre kontur gruplarını reddeder.

Akıllı Hedef Gruplama

Tüm bireysel hedef filtrelerinden geçen hedefleri otomatik olarak gruplar.

• -grup boyutu kaydırıcısı minimum- ile -grup boyutu kaydırıcısı maksimum- arasında herhangi bir sayıda hedefi dinamik olarak gruplayacaktır

Aykırı Değer Reddi

• Grup hedefleri normal hedeflerden daha zorlu olsa da, daha fazla bilgi ve filtreleme fırsatı sağlarlar. Bir golün birbirine yakın birden fazla hedeften oluştuğunu biliyorsanız, tek başına duran aykırı hedefleri gerçekten reddedebilirsiniz.
• Neredeyse tamamen iyi hedef filtrelemeye güvenmeli ve yalnızca kamera akışınızda sahte aykırı değerler görürseniz veya beklerseniz aykırı değer reddini kullanmalısınız. Zayıf standart hedef filtrelemeniz varsa, aykırı değer algılama aleyhinize çalışmaya başlayabilir!

Çıktı

Bu sekme, görüntü işleme hattının son aşamasında ne olacağını kontrol eder

Hedefleme Bölgesi

Seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgeninin ilgi noktasını kontrol eder. Varsayılan olarak, tx ve ty izleme parametreleri artı işaretinizden seçilen dikdörtgenin merkezine olan ofsetleri temsil eder. Bir hedef boyut değiştiriyorsa veya bazen birbirine karışan iki hedeften oluşuyorsa başka bir seçenek kullanabilirsiniz.

Ham Köşeler Gönderilsin mi?

JSON, NetworkTables ve API sonuçlarına köşe konumlarını dahil etmek için bu kontrolü "evet" olarak ayarlayın. "Kontur Filtreleme" sayfasındaki "Kontur Sadeleştirme" değerini ayarlayarak gönderilen köşe sayısını ayarlayın.

NT Üzerinden JSON Gönderilsin mi?

NetworkTables üzerinden JSON göndermek için bu kontrolü "evet" olarak ayarlayın.

Artı İşareti Kalibrasyonu

Hedefleme değerlerinizin "orijinini" kontrol eder. Diyelim ki robotunuzdaki bir atıcının her zaman merkezin biraz solunu gösterecek şekilde kalibre edilmesi gerekiyor. Robotunuzu hizalayabilir, "kalibre et"e tıklayabilirsiniz ve tüm hedefleme değerleriniz yeni artı işaretinize göre gönderilecektir. Daha fazla ayrıntı için kalibrasyon sayfasına bakın!

3D

Burada PnP nokta tabanlı poz tahmini ile deneyler yapın.

3D Hesapla

Poz tahmininin etkin olup olmadığını kontrol eder. Bunun çalışması için 960x720 yüksek çözünürlük modunu etkinleştirmeniz gerekir.

Dışbükey Zorla

SolvePnP için bir hedefin yalnızca "en dış" köşelerini seçmek için bu seçeneği kullanın.

Kontur Sadeleştirme

Hedeften küçük, gürültülü kenarları kaldırmak için bu seçeneği kullanın.

Kabul Edilebilir Hata

Limelight, yalnızca belirli bir piksel puanıyla yeniden projeksiyon testini geçen bir hedef döndürecektir.

Hedef Z-Ofseti

Hedefin 3D Derinlik değerini (Z-Ekseni) otomatik olarak ayarlar.