Kontur Filtreleme ve Sıralama

Renk eşikleme sonrasında, Limelight bir kontur listesi oluşturur. Ardından, her kontur en sıkı sığan sınırlayıcı dikdörtgen, "döndürülmemiş" dikdörtgen ve "dışbükey zarf" ile sarılır. Bunlar "en iyi" konturu belirlemek için bir dizi filtreden geçirilir. Birden fazla kontur tüm filtrelerden geçerse, Limelight "Sıralama Modu" Kontrolünü kullanarak en iyi konturu seçer.

Sıralama Modları

Konturların diğer tüm filtrelerden geçtikten sonra nasıl sıralanacağını kontrol eder.

2019'da "en yakın" sıralama modu eklendi. Bu mod, yapılandırılabilir artı işaretine en yakın hedefi seçecektir.

Hedef Alanı

Kabul edilebilir sınırlayıcı dikdörtgen alanlarının aralığını ekranın yüzdesi olarak kontrol eder. Stadyum ışıklarını filtrelemek için minimum alanı artırabilir ve saha yakınındaki büyük ekranlar gibi şeyleri filtrelemek için maksimum değeri azaltabilirsiniz.

Alan kaydırıcısı doğrusal olarak değil, dördüncü dereceden ölçeklendirilmiştir. Bu, birçok FRC hedefinin bulunduğu düşük alan değerlerinde ekstra hassasiyet sağlamak için yapılmıştır. Bir karenin alanı kenar uzunluğuyla karesel olarak ölçeklenir, ancak x^4 ölçeklendirme ihtiyaç duyulan yerde daha fazla hassasiyet sağlar.

Hedef Doluluk

Doluluk, seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgenindeki "açık" piksellerin yüzdesidir. Katı bir dikdörtgen hedef 1.0'a yakın bir doluluğa sahip olurken, U şeklindeki bir hedef düşük bir doluluğa sahip olacaktır.

Hedef En-Boy Oranı

En-boy oranı, seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgeninin genişliğinin yüksekliğine bölünmesiyle tanımlanır. Düşük bir en-boy oranı "uzun" bir dikdörtgeni tanımlarken, yüksek bir en-boy oranı "geniş" bir dikdörtgeni tanımlar.

En-boy oranı kaydırıcısı da karesel olarak ölçeklendirilmiştir.

Yön Filtresi

Konturları yönelimlerine göre reddeder.

Akıllı Benek Reddi

Diğer tüm filtrelerden geçmiş göreceli olarak küçük (alan filtresiyle mutlak olarak küçük olana karşı) konturları reddeder. Bu, bir hedefin kısa menzil ve uzun menzilden izlenebilir kalması gerektiğinde önemlidir. Bu özellik, 2019 sezonunda robotlar hedeflere çok yakınken Limelight'ın LED yansımalarını reddetmek için tanıtıldı.

Hedef Gruplama

Hedef "gruplamasını" kontrol eder. İki şekilden oluşan "hedefler" aramak için çift moda, üç şekilden oluşan hedefler aramak için üçlü moda ayarlayın.

Akıllı Hedef Gruplama, değişken sayıda hedefi gruplayabilir ve aykırı değerleri reddedebilir. 2022'de üst hub hedefini takip etmeye yardımcı olmak için eklendi.

Kesişim Filtresi (Yalnızca Çift Hedefler)

Kontur gruplarını sonsuza kadar uzatıldıklarında nasıl kesişeceklerine göre reddeder.

Akıllı Hedef Gruplama

Tüm bireysel hedef filtrelerinden geçen hedefleri otomatik olarak gruplar.

• -grup boyutu kaydırıcı minimumu- ile -grup boyutu kaydırıcı maksimumu- arasındaki herhangi bir sayıda hedefi dinamik olarak gruplayacaktır

Aykırı Değer Reddi

• Grup hedefleri normal hedeflerden daha zorlu olsa da, daha fazla bilgi ve filtreleme fırsatı sağlar. Bir hedefin birbirine yakın birden fazla hedeften oluştuğunu biliyorsanız, tek başına duran aykırı hedefleri gerçekten reddedebilirsiniz.
• Neredeyse tamamen iyi hedef filtrelemeye güvenmelisiniz ve aykırı değer reddini yalnızca kamera akışınızda sahte aykırı değerler görürseniz veya beklerseniz kullanmalısınız. Standart hedef filtrelemeniz zayıfsa, aykırı değer tespiti size karşı çalışmaya başlayabilir!

Çıktı

Bu sekme, görüntü işleme hattının son aşamasında ne olacağını kontrol eder

Hedefleme Bölgesi

Seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgeninin ilgi noktasını kontrol eder. Varsayılan olarak, tx ve ty izleme parametreleri artı işaretinizden seçilen dikdörtgenin merkezine olan uzaklıkları temsil eder. Bir hedef boyut değiştiriyorsa veya bazen birleşen iki hedeften oluşuyorsa başka bir seçenek kullanabilirsiniz.

Ham Köşeler Gönderilsin mi?

Köşe konumlarını JSON, NetworkTables ve API sonuçlarına dahil etmek için bu kontrolü "evet" olarak ayarlayın. "Kontur Filtreleme" sayfasındaki "Kontur Basitleştirme" değerini ayarlayarak gönderilen köşe sayısını ayarlayın.

JSON NT üzerinden Gönderilsin mi?

NetworkTables üzerinden JSON göndermek için bu kontrolü "evet" olarak ayarlayın.

Artı İşareti Kalibrasyonu

Hedefleme değerlerinizin "orijinini" kontrol eder. Diyelim ki robotunuzdaki bir atıcının her zaman merkezin biraz solunu gösterecek şekilde kalibre edilmesi gerekiyor. Robotunuzu hizalayabilir, "kalibre et"e tıklayabilir ve tüm hedefleme değerleriniz yeni artı işaretinize göre gönderilecektir. Daha fazla ayrıntı için kalibrasyon sayfasına bakın!

3B

Burada PnP nokta tabanlı poz tahmini ile deney yapın.

3B Hesapla

Poz tahmininin etkin olup olmadığını kontrol eder. Bunun çalışması için 960x720 yüksek çözünürlük modunu etkinleştirmelisiniz.

Dışbükey Zorla

SolvePnP için bir hedefin yalnızca "en dış" köşelerini seçmek için bu seçeneği kullanın.

Kontur Basitleştirme

Hedeften küçük, gürültülü kenarları kaldırmak için bu seçeneği kullanın.

Kabul Edilebilir Hata

Limelight yalnızca belirli bir piksel puanıyla yeniden projeksiyon testini geçen bir hedef döndürecektir.

Hedef Z-Ofseti

Hedefinizin 3B Derinlik değerini (Z-Ekseni) otomatik olarak ayarlar.