Kontur Filtreleme ve Sıralama

Renk eşikleme işleminden sonra, Limelight bir kontur listesi oluşturur. Ardından, her kontur en sıkı sığan sınırlayıcı dikdörtgen, "döndürülmemiş" dikdörtgen ve "dışbükey zarf" ile sarılır. Bunlar, "en iyi" konturu belirlemek için bir dizi filtreden geçirilir. Birden fazla kontur tüm filtrelerden geçerse, Limelight "Sıralama Modu" Kontrolünü kullanarak en iyi konturu seçer.

Sıralama Modları

Konturların diğer tüm filtrelerden geçtikten sonra nasıl sıralanacağını kontrol eder.

2019'da "en yakın" sıralama modu eklendi. Bu mod, yapılandırılabilir artı işaretine en yakın hedefi seçecektir.

Hedef Alanı

Kabul edilebilir sınırlayıcı dikdörtgen alanlarının aralığını, ekranın yüzdesi olarak kontrol eder. Stadyum ışıklarını filtrelemek için minimum alanı artırabilir ve saha yakınındaki büyük ekranlar gibi şeyleri filtrelemek için maksimum değeri azaltabilirsiniz.

Alan kaydırıcısı doğrusal olarak ölçeklendirilmemiş, dördüncü dereceden ölçeklendirilmiştir. Bu, birçok FRC hedefinin bulunduğu alan değerlerinin alt ucuna yakın ekstra hassasiyet sağlamak için yapılmıştır. Bir karenin alanı kenar uzunluğunun karesiyle orantılı olarak ölçeklenir, ancak x^4 ölçeklendirme, ihtiyaç duyulan yerde daha da fazla hassasiyet sağlar.

Hedef Doluluk

Doluluk, seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgenindeki "açık" piksellerin yüzdesidir. Katı bir dikdörtgen hedef neredeyse 1.0 doluluğa sahip olacakken, U şeklindeki bir hedef düşük bir doluluğa sahip olacaktır.

Hedef En-Boy Oranı

En-boy oranı, seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgeninin genişliğinin yüksekliğine bölünmesiyle tanımlanır. Düşük bir en-boy oranı "uzun" bir dikdörtgeni tanımlarken, yüksek bir en-boy oranı "geniş" bir dikdörtgeni tanımlar.

En-boy oranı kaydırıcısı da ikinci dereceden ölçeklendirilmiştir.

Yön Filtresi

Konturları yönelimlerine göre reddeder.

Akıllı Benek Reddi

Diğer tüm filtrelerden geçmiş olan göreceli olarak küçük (alan filtresiyle mutlak olarak küçük olana karşı) konturları reddeder. Bu, bir hedefin kısa menzilden ve uzun menzilden izlenebilir kalması gerektiğinde çok önemlidir. Bu özellik, robotlar hedeflere çok yakınken Limelight'ın LED yansımalarını reddetmek için 2019 sezonunda tanıtıldı.

Hedef Gruplama

Hedef "gruplamayı" kontrol eder. İki şekilden oluşan "hedefleri" aramak için çift moda, üç şekilden oluşan hedefleri aramak için üçlü moda ayarlayın.

Akıllı Hedef Gruplama, değişken sayıda hedefi gruplayabilir ve aykırı değerleri reddedebilir. 2022'de üst hub hedefini izlemeye yardımcı olmak için eklendi.

Kesişim Filtresi (Yalnızca Çift Hedefler)

Kontur gruplarını, sonsuza kadar uzatıldıklarında nasıl kesişeceklerine göre reddeder.

Akıllı Hedef Gruplama

Tüm bireysel hedef filtrelerinden geçen hedefleri otomatik olarak gruplar.

• -grup boyutu kaydırıcı minimumu- ile -grup boyutu kaydırıcı maksimumu- arasında dinamik olarak herhangi bir sayıda hedefi gruplayacaktır

Aykırı Değer Reddi

• Grup hedefleri normal hedeflerden daha zorlu olsa da, daha fazla bilgi ve filtreleme fırsatı sağlarlar. Bir hedefin birbirine yakın birden fazla hedeften oluştuğunu biliyorsanız, aslında tek başına duran aykırı hedefleri reddedebilirsiniz.
• Neredeyse tamamen iyi hedef filtrelemeye güvenmelisiniz ve yalnızca kamera akışınızda sahte aykırı değerler görürseniz veya beklerseniz aykırı değer reddini kullanmalısınız. Standart hedef filtrelemeniz zayıfsa, aykırı değer tespiti size karşı çalışmaya başlayabilir!

Çıktı

Bu sekme, görüntü işleme hattının son aşamasında ne olacağını kontrol eder

Hedefleme Bölgesi

Seçilen konturun sınırlayıcı dikdörtgeninin ilgi noktasını kontrol eder. Varsayılan olarak, tx ve ty izleme parametreleri, artı işaretinizden seçilen dikdörtgenin merkezine olan ofsetleri temsil eder. Bir hedef boyut değiştiriyorsa veya bazen birleşen iki hedeften oluşuyorsa başka bir seçenek kullanabilirsiniz.

Ham Köşeler Gönderilsin mi?

JSON, NetworkTables ve API sonuçlarına köşe konumlarını dahil etmek için bu kontrolü "evet" olarak ayarlayın. Gönderilen köşe sayısını "Kontur Filtreleme" sayfasındaki "Kontur Basitleştirme" değerini ayarlayarak ayarlayın.

JSON NT üzerinden Gönderilsin mi?

NetworkTables üzerinden JSON göndermek için bu kontrolü "evet" olarak ayarlayın.

Artı İşareti Kalibrasyonu

Hedefleme değerlerinizin "orijinini" kontrol eder. Diyelim ki robotunuzdaki bir atıcının her zaman merkezin biraz soluna bakacak şekilde kalibre edilmesi gerekiyor. Robotunuzu hizalayabilir, "kalibre et"e tıklayabilir ve tüm hedefleme değerleriniz yeni artı işaretinize göre gönderilecektir. Daha fazla ayrıntı için kalibrasyon sayfasına bakın!

3B

Burada nokta tabanlı poz tahmini için PnP ile deney yapın.

3B Hesapla

Poz tahmininin etkin olup olmadığını kontrol eder. Bunun çalışması için 960x720 yüksek çözünürlük modunu etkinleştirmelisiniz.

Dışbükey Zorla

SolvePnP için bir hedefin yalnızca "en dış" köşelerini seçmek için bu seçeneği kullanın.

Kontur Basitleştirme

Hedeften küçük, gürültülü kenarları kaldırmak için bu seçeneği kullanın.

Kabul Edilebilir Hata

Limelight, yalnızca belirli bir piksel puanıyla yeniden projeksiyon testini geçerse bir hedef döndürecektir.

Hedef Z-Ofseti

Hedefinizin 3B Derinlik değerini (Z-Ekseni) otomatik olarak ayarlar.