Filtrado y Ordenamiento de Contornos
Después del umbral de color, Limelight genera una lista de contornos. Después de eso, cada contorno se envuelve en un rectángulo delimitador de ajuste más estrecho, un rectángulo "sin rotar" y un "casco convexo". Estos pasan a través de una serie de filtros para determinar el "mejor" contorno. Si múltiples contornos pasan todos los filtros, Limelight elige el mejor contorno usando el Control "Modo de Ordenamiento".
Modos de Ordenamiento
Controla cómo se ordenan los contornos después de pasar por todos los demás filtros.
En 2019, se agregó el modo de ordenamiento "más cercano". Este modo seleccionará el objetivo que está más cerca de la cruceta configurable.
Área del Objetivo
Controla el rango de áreas aceptables del rectángulo delimitador, como porcentajes de la pantalla. Puedes aumentar el área mínima para ayudar a filtrar las luces del estadio, y disminuir el valor máximo para ayudar a filtrar cosas como pantallas grandes cerca del campo.
El control deslizante de área no está escalado linealmente, sino cuárticamente. Esto se hace para proporcionar precisión extra cerca del extremo inferior de los valores de área, donde se encuentran muchos objetivos de FRC. El área de un cuadrado escala cuadráticamente con la longitud de su lado, pero el escalado x^4 proporciona aún mayor precisión donde se necesita.
Llenado del Objetivo
El llenado es el porcentaje de píxeles "encendidos" en el rectángulo delimitador del contorno elegido. Un objetivo de rectángulo sólido tendrá un llenado cercano a 1.0, mientras que un objetivo en forma de U tendrá un llenado bajo.
Relación de Aspecto del Objetivo
La relación de aspecto se define por el ancho del rectángulo delimitador del contorno elegido dividido por su altura. Una relación de aspecto baja describe un rectángulo "alto", mientras que una relación de aspecto alta describe un rectángulo "ancho".
El control deslizante de relación de aspecto también está escalado cuadráticamente.
Filtro de Dirección
Rechaza contornos basándose en su orientación.
Rechazo Inteligente de Manchas
Rechaza contornos relativamente pequeños (en oposición a absolutamente pequeños con el filtro de área) que han pasado todos los demás filtros. Esto es esencial si un objetivo debe permanecer rastreable desde corto y largo alcance. Esta característica se introdujo en la temporada 2019 para rechazar los reflejos LED de Limelight cuando los robots estaban muy cerca de los objetivos.
Agrupación de Objetivos
Controla la "agrupación" de objetivos. Configura en modo dual para buscar "objetivos" que consisten en dos formas, o modo triple para buscar objetivos que consisten en tres formas.
La Agrupación Inteligente de Objetivos puede agrupar un número variable de objetivos y rechazar valores atípicos. Se agregó en 2022 para ayudar a rastrear el objetivo del hub superior.
Filtro de Intersección (Solo Objetivos Duales)
Rechaza grupos de contornos basándose en cómo se intersectarían si se extendieran al infinito.
Agrupación Inteligente de Objetivos
Agrupa automáticamente objetivos que pasan todos los filtros de objetivos individuales.
- Agrupará dinámicamente cualquier número de objetivos entre -mínimo del control deslizante de tamaño de grupo- y -máximo del control deslizante de tamaño de grupo-
Rechazo de Valores Atípicos
- Aunque los objetivos de grupo son más desafiantes que los objetivos normales, proporcionan más información y oportunidades para filtrar. Si sabes que una meta está compuesta por múltiples objetivos que están cerca entre sí, puedes rechazar objetivos atípicos que están solos.
- Deberías confiar casi completamente en un buen filtrado de objetivos, y solo usar el rechazo de valores atípicos si ves o esperas valores atípicos espurios en tu transmisión de cámara. ¡Si tienes un filtrado de objetivos estándar deficiente, la detección de valores atípicos podría comenzar a trabajar en tu contra!
Salida
Esta pestaña controla lo que sucede durante la última etapa del pipeline de visión
Región de Objetivo
Controla el punto de interés del rectángulo delimitador del contorno elegido. Por defecto, los parámetros de seguimiento tx y ty representan los desplazamientos desde tu cruceta hasta el centro del rectángulo elegido. Puedes usar otra opción si un objetivo cambia de tamaño, o está compuesto por dos objetivos que a veces se mezclan.
¿Enviar Esquinas Sin Procesar?
Configura este control en "sí" para incluir ubicaciones de esquinas en JSON, NetworkTables y resultados de API. Ajusta el número de esquinas enviadas ajustando el valor de "Simplificación de Contorno" en la página "Filtrado de Contornos".
¿Enviar JSON por NT?
Configura este control en "sí" para enviar JSON a través de NetworkTables.
Calibración de Cruceta
Controla el "origen" de tus valores de objetivo. Digamos que un lanzador en tu robot necesita ser calibrado de manera que siempre apunte un poco a la izquierda del centro. Puedes alinear tu robot, hacer clic en "calibrar", y todos tus valores de objetivo se enviarán relativos a tu nueva cruceta. ¡Consulta la página de calibración para más detalles!
3D
Experimenta con la estimación de pose basada en puntos PnP aquí.
Calcular 3D
Controla si la estimación de pose está habilitada. Debes habilitar el modo de alta resolución 960x720 para que esto funcione.
Forzar Convexo
Usa esta opción para seleccionar solo las esquinas "más externas" de un objetivo para SolvePnP.
Simplificación de Contorno
Usa esta opción para eliminar bordes pequeños y ruidosos del objetivo.
Error Aceptable
Limelight solo devolverá un objetivo si pasa una prueba de reproyección con cierta puntuación en píxeles.
Desplazamiento Z de la Meta
Ajusta automáticamente el valor de Profundidad 3D de tu objetivo (Eje Z).