Filtrado y Ordenación de Contornos
Después del umbral de color, Limelight genera una lista de contornos. Luego, cada contorno se envuelve en un rectángulo de ajuste más ajustado, un rectángulo "no rotado" y un "casco convexo". Estos pasan por una serie de filtros para determinar el "mejor" contorno. Si múltiples contornos pasan por todos los filtros, Limelight elige el mejor contorno usando el Control "Modo de Ordenación".
Modos de Ordenación
Controla cómo se ordenan los contornos después de pasar por todos los demás filtros.
En 2019, se añadió el modo de ordenación "más cercano". Este modo seleccionará el objetivo que esté más cerca de la mira configurable.
Área del Objetivo
Controla el rango de áreas aceptables del rectángulo delimitador, como porcentajes de la pantalla. Puedes aumentar el área mínima para ayudar a filtrar las luces del estadio, y disminuir el valor máximo para ayudar a filtrar cosas como grandes pantallas cerca del campo.
El deslizador de área no está escalado linealmente, sino cuárticamente. Esto se hace para proporcionar mayor precisión cerca del extremo inferior de los valores de área, donde se encuentran muchos objetivos de FRC. El área de un cuadrado se escala cuadráticamente con la longitud de su lado, pero el escalado x^4 proporciona aún mayor precisión donde se necesita.
Plenitud del Objetivo
La plenitud es el porcentaje de píxeles "encendidos" en el rectángulo delimitador del contorno elegido. Un objetivo de rectángulo sólido tendrá una plenitud cercana a 1.0, mientras que un objetivo en forma de U tendrá una plenitud baja.
Relación de Aspecto del Objetivo
La relación de aspecto se define por el ancho del rectángulo delimitador del contorno elegido dividido por su altura. Una relación de aspecto baja describe un rectángulo "alto", mientras que una relación de aspecto alta describe un rectángulo "ancho".
El deslizador de relación de aspecto también está escalado cuadráticamente.
Filtro de Dirección
Rechaza contornos basándose en su orientación.
Rechazo Inteligente de Manchas
Rechaza contornos relativamente pequeños (en oposición a absolutamente pequeños con el filtro de área) que han pasado por todos los demás filtros. Esto es esencial si un objetivo debe permanecer rastreable desde corta y larga distancia. Esta característica se introdujo en la temporada 2019 para rechazar los reflejos LED de Limelight cuando los robots estaban muy cerca de los objetivos.
Agrupación de Objetivos
Controla la "agrupación" de objetivos. Establece en modo dual para buscar "objetivos" que consistan en dos formas, o en modo tri para buscar objetivos que consistan en tres formas.
La Agrupación Inteligente de Objetivos puede agrupar un número variable de objetivos y rechazar valores atípicos. Se añadió en 2022 para ayudar a rastrear el objetivo del hub superior.
Filtro de Intersección (Solo Objetivos Duales)
Rechaza grupos de contornos basándose en cómo se intersectarían si se extendieran hasta el infinito.
Agrupación Inteligente de Objetivos
Agrupa automáticamente los objetivos que pasan todos los filtros de objetivos individuales.
- Agrupará dinámicamente cualquier número de objetivos entre -mínimo del deslizador de tamaño de grupo- y -máximo del deslizador de tamaño de grupo-
Rechazo de Valores Atípicos
- Aunque los objetivos de grupo son más desafiantes que los objetivos normales, proporcionan más información y oportunidades de filtrado. Si sabes que una meta está compuesta por múltiples objetivos que están cerca unos de otros, puedes rechazar objetivos atípicos que se encuentran por sí solos.
- Debes confiar casi exclusivamente en un buen filtrado de objetivos estándar, y solo usar el rechazo de valores atípicos si ves o esperas valores atípicos espurios en tu transmisión de cámara. Si tienes un filtrado de objetivos estándar deficiente, ¡la detección de valores atípicos podría comenzar a trabajar en tu contra!
Salida
Esta pestaña controla lo que sucede durante la última etapa del pipeline de visión
Región de Apuntado
Controla el punto de interés del rectángulo delimitador del contorno elegido. Por defecto, los parámetros de seguimiento tx y ty representan los desplazamientos desde tu mira hasta el centro del rectángulo elegido. Puedes usar otra opción si un objetivo cambia de tamaño, o está compuesto por dos objetivos que a veces se fusionan.
¿Enviar Esquinas Crudas?
Establece este control en "sí" para incluir las ubicaciones de las esquinas en JSON, NetworkTables y resultados de API. Ajusta el número de esquinas enviadas ajustando el valor de "Simplificación de Contorno" en la página "Filtrado de Contorno".
¿Enviar JSON a través de NT?
Establece este control en "sí" para enviar JSON a través de NetworkTables.
Calibración de la Mira
Controla el "origen" de tus valores de apuntado. Digamos que un lanzador en tu robot necesita ser calibrado de manera que siempre apunte un poco a la izquierda del centro. Puedes alinear tu robot, hacer clic en "calibrar", y todos tus valores de apuntado se enviarán en relación con tu nueva mira. ¡Consulta la página de calibración para más detalles!
3D
Experimenta aquí con la estimación de pose basada en puntos PnP.
Calcular 3D
Controla si la estimación de pose está habilitada. Debes habilitar el modo de alta resolución 960x720 para que esto funcione.
Forzar Convexo
Usa esta opción para seleccionar solo las esquinas "más externas" de un objetivo para SolvePnP.
Simplificación de Contorno
Usa esta opción para eliminar bordes pequeños y ruidosos del objetivo.
Error Aceptable
Limelight solo devolverá un objetivo si pasa una prueba de reproyección con una cierta puntuación en píxeles.
Desplazamiento Z del Objetivo
Ajusta automáticamente el valor de Profundidad 3D de tu objetivo (Eje Z).