轮廓过滤与排序
颜色阈值处理后，Limelight 会生成一个轮廓列表。然后，每个轮廓会被包裹在一个最紧密贴合的边界矩形、一个"未旋转"矩形和一个"凸包"中。这些轮廓会通过一系列过滤器来确定"最佳"轮廓。如果多个轮廓通过了所有过滤器，Limelight 会使用"排序模式"控制来选择最佳轮廓。
排序模式
控制轮廓在通过所有其他过滤器后的排序方式。
2019 年新增了"最近"排序模式。此模式将选择距离可配置十字准线最近的目标。
目标面积
控制可接受的边界矩形面积范围，以屏幕百分比表示。您可以增加最小面积来帮助过滤掉场馆灯光，减小最大值来帮助过滤掉场地附近的大型显示屏等物体。
面积滑块不是线性缩放的，而是四次方缩放的。这样做是为了在面积值的低端提供额外的精度，因为许多 FRC 目标都位于这个范围内。正方形的面积随其边长呈二次方缩放，但 x^4 缩放在需要的地方提供了更高的精度。
目标填充度
填充度是所选轮廓边界矩形中"开启"像素的百分比。实心矩形目标的填充度接近 1.0，而 U 形目标的填充度较低。
目标宽高比
宽高比定义为所选轮廓边界矩形的宽度除以其高度。低宽高比描述"高"矩形，而高宽高比描述"宽"矩形。
宽高比滑块也是二次方缩放的。
方向过滤器
根据轮廓的方向拒绝轮廓。
智能斑点剔除
剔除通过所有其他过滤器的相对较小（相对于使用面积过滤器的绝对较小）的轮廓。如果目标必须在近距离和远距离都保持可追踪，这一功能至关重要。 此功能在 2019 赛季引入，用于在机器人非常接近目标时剔除 Limelight 的 LED 反射。
目标分组
控制目标"分组"。设置为双目标模式以查找由两个形状组成的"目标"，或设置为三目标模式以查找由三个形状组成的目标。
智能目标分组可以对可变数量的目标进行分组并剔除异常值。它于 2022 年添加，用于帮助追踪上层球框目标。
交叉过滤器（仅限双目标）
根据轮廓组延伸到无穷远时的交叉方式来拒绝轮廓组。
智能目标分组
自动对通过所有单个目标过滤器的目标进行分组。
- 将动态分组任意数量的目标，范围在 -分组大小滑块最小值- 和 -分组大小滑块最大值- 之间
异常值剔除
- 虽然分组目标比普通目标更具挑战性，但它们提供了更多信息和过滤机会。如果您知道一个目标由多个彼此靠近的目标组成，您实际上可以剔除独立存在的异常目标。
- 您应该几乎完全依赖良好的目标过滤，只有在您看到或预期相机画面中存在虚假异常值时才使用异常值剔除。如果您的 标准目标过滤效果不佳，异常值检测可能会对您产生反作用！
输出
此选项卡控制视觉管道最后阶段发生的事情
目标区域
控制所选轮廓边界矩形的兴趣点。默认情况下，追踪参数 tx 和 ty 表示从十字准线到所选矩形中心的偏移量。如果目标大小发生变化，或由两个有时会融合在一起的目标组成，您可以使用其他选项。
发送原始角点？
将此控制设置为"是"以在 JSON、NetworkTables 和 API 结果中包含角点位置。通过调整"轮廓过滤"页面中的"轮廓简化"值来调整提交的角点数量。
通过 NT 发送 JSON？
将此控制设置为"是"以通过 NetworkTables 提交 JSON。
十字准线校准
控制目标值的"原点"。假设您机器人上的发射器需要校准，使其始终指向略微偏左的位置。您可以对准机器人，点击"校准"，然后所有目标值都将相对于新的十字准线发送。有关更多详细信息，请参阅校准页面！
3D
在此处试验基于 PnP 点的位姿估计。
计算 3D
控制是否启用位姿估计。您必须启用 960x720 高分辨率模式才能使其工作。
强制凸包
使用此选项仅选择目标的"最外层"角点用于 SolvePnP。
轮廓简化
使用此选项从目标中移除小的、有噪声的边缘。
可接受误差
Limelight 只有在目标通过具有特定像素分数的重投影测试时才会返回目标。
目标 Z 偏移
自动设置目标的 3D 深度值（Z 轴）。