轮廓过滤和排序
在颜色阈值处理后,Limelight会生成一个轮廓列表。之后,每个轮廓都会被包裹在一个最紧密贴合的边界矩形、一个"非旋转"矩形和一个"凸包"中。这些轮廓会通过一系列过滤器来确定"最佳"轮廓。如果多个轮廓通过了所有过滤器,Limelight会使用"排序模式"控制来选择最佳轮廓。
排序模式
控制轮廓在通过所有其他过滤器后的排序方式。
在2019年,增加了"最近"排序模式。这种模式将选择距离可配置准星最近的目标。
目标面积
控制可接受的边界矩形面积范围,以屏幕百分比表示。您可以增加最小面积来帮助过滤掉场馆灯光,并减少最大值来帮助过滤掉场地附近的大型显示屏等物体。
面积滑块不是线性缩放的,而是四次方缩放的。这样做是为了在许多FRC目标所在的面积值较低端提供额外的精度。正方形的面积随其边长呈二次方缩放,但x^4缩放在需要的地方提供了更高的精度。
目标充实度
充实度是所选轮廓边界矩形中"开启"像素的百分比。一个实心矩形目标的充实度接近1.0,而U形目标的充实度较低。
目标宽高比
宽高比定义为所选轮廓边界矩形的宽度除以高度。低宽高比描述的是"高"矩形,而高宽高比描述的是"宽"矩形。
宽高比滑块也是二次方缩放的。
方向过滤器
根据轮廓的方向拒绝轮廓。
智能斑点拒绝
拒绝已通过所有其他过滤器的相对较小(与使用面积过滤器的绝对小不同)的轮廓。如果目标必须在近距离和远距离都能被跟踪,这一功能至关重要。 这一功能在2019赛季引入,用于在机器人非常接近目标时拒绝Limelight的LED反射。
目标分组
控制目标"分组"。设置为双模式以寻找由两个形状组成的"目标",或设置为三模式以寻找由三个形状组成的目标。
智能目标分组可以对可变数量的目标进行分组并拒绝离群值。它在2022年被添加,以帮助跟踪上部枢纽目标。
交叉过滤器(仅限双目标)
根据轮廓如果延伸到无限远会如何相交来拒绝轮廓组。
智能目标分组
自动对通过所有单个目标过滤器的目标进行分组。
- 将动态地对介于-组大小滑块最小值-和-组大小滑块最大值-之间的任意数量的目标进行分组
离群值拒绝
- 虽然组目标比普通目标更具挑战性,但它们提供了更多的信息和过滤机会。如果您知道一个目标由多个彼此接近的目标组成,您实际上可以拒绝那些独立存在的离群目标。
- 您应该几乎完全依赖良好的目标过滤,只有在相机流中看到或预期有虚假离群值时才使用离群值拒绝。如果您的标准目标过滤效果不佳,离群值检测可能会开始对您不利!
输出
此选项卡控制视觉管道最后阶段发生的情况
目标区域
控制所选轮廓边界矩形的兴趣点。默认情况下,跟踪参数tx和ty表示从准星到所选矩形中心的偏移量。如果目标大小发生变化,或者由有时会融合在一起的两个目标组成,您可以使用其他选项。
发送原始角点?
将此控制设置为"是",以在JSON、NetworkTables和API结果中包含角点位置。通过调整"轮廓过滤"页面中的"轮廓简化"值来调整提交的角点数量。
通过NT发送JSON?
将此控制设置为"是",以通过NetworkTables提交JSON。
准星校准
控制目标值的"原点"。假设您机器人上的发射器需要校准,使其始终指向略微偏左的中心。您可以对齐机器人,点击"校准",所有目标值将相对于您的新准星发送。有关更多详细信息,请参阅校准页面!
3D
在此处尝试基于PnP点的姿态估计。
计算3D
控制是否启用姿态估计。您必须启用960x720高分辨率模式才能使其工作。
强制凸包
使用此选项仅为SolvePnP选择目标的"最外层"角点。
轮廓简化
使用此选项从目标中移除小的、噪声的边缘。
可接受误差
Limelight只会在目标通过具有特定像素分数的重投影测试时返回目标。
目标Z偏移
自动设置目标的3D深度值(Z轴)。