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轮廓过滤和排序

在颜色阈值处理后，Limelight会生成一个轮廓列表。之后，每个轮廓都会被包裹在一个最紧密贴合的边界矩形、一个"非旋转"矩形和一个"凸包"中。这些轮廓会通过一系列过滤器来确定"最佳"轮廓。如果多个轮廓通过了所有过滤器，Limelight会使用"排序模式"控制来选择最佳轮廓。

排序模式​

控制轮廓在通过所有其他过滤器后的排序方式。

在2019年，增加了"最近"排序模式。这种模式将选择距离可配置准星最近的目标。

目标面积​

控制可接受的边界矩形面积范围，以屏幕百分比表示。您可以增加最小面积来帮助过滤掉场馆灯光，并减少最大值来帮助过滤掉场地附近的大型显示屏等物体。

面积滑块不是线性缩放的，而是四次方缩放的。这样做是为了在许多FRC目标所在的面积值较低端提供额外的精度。正方形的面积随其边长呈二次方缩放，但x^4缩放在需要的地方提供了更高的精度。

目标充实度​

充实度是所选轮廓边界矩形中"开启"像素的百分比。一个实心矩形目标的充实度接近1.0，而U形目标的充实度较低。

目标宽高比​

宽高比定义为所选轮廓边界矩形的宽度除以高度。低宽高比描述的是"高"矩形，而高宽高比描述的是"宽"矩形。

宽高比滑块也是二次方缩放的。

方向过滤器​

根据轮廓的方向拒绝轮廓。

智能斑点拒绝​

拒绝已通过所有其他过滤器的相对较小（与使用面积过滤器的绝对小不同）的轮廓。如果目标必须在近距离和远距离都能被跟踪，这一功能至关重要。 这一功能在2019赛季引入，用于在机器人非常接近目标时拒绝Limelight的LED反射。

目标分组​

控制目标"分组"。设置为双模式以寻找由两个形状组成的"目标"，或设置为三模式以寻找由三个形状组成的目标。

智能目标分组可以对可变数量的目标进行分组并拒绝离群值。它在2022年被添加，以帮助跟踪上部枢纽目标。

交叉过滤器（仅限双目标）​

根据轮廓如果延伸到无限远会如何相交来拒绝轮廓组。

智能目标分组​

自动对通过所有单个目标过滤器的目标进行分组。

  • 将动态地对介于-组大小滑块最小值-和-组大小滑块最大值-之间的任意数量的目标进行分组

离群值拒绝​

  • 虽然组目标比普通目标更具挑战性，但它们提供了更多的信息和过滤机会。如果您知道一个目标由多个彼此接近的目标组成，您实际上可以拒绝那些独立存在的离群目标。
  • 您应该几乎完全依赖良好的目标过滤，只有在相机流中看到或预期有虚假离群值时才使用离群值拒绝。如果您的标准目标过滤效果不佳，离群值检测可能会开始对您不利！

输出​

此选项卡控制视觉管道最后阶段发生的情况

目标区域​

控制所选轮廓边界矩形的兴趣点。默认情况下，跟踪参数tx和ty表示从准星到所选矩形中心的偏移量。如果目标大小发生变化，或者由有时会融合在一起的两个目标组成，您可以使用其他选项。

发送原始角点？​

将此控制设置为"是"，以在JSON、NetworkTables和API结果中包含角点位置。通过调整"轮廓过滤"页面中的"轮廓简化"值来调整提交的角点数量。

通过NT发送JSON？​

将此控制设置为"是"，以通过NetworkTables提交JSON。

准星校准​

控制目标值的"原点"。假设您机器人上的发射器需要校准，使其始终指向略微偏左的中心。您可以对齐机器人，点击"校准"，所有目标值将相对于您的新准星发送。有关更多详细信息，请参阅校准页面！

3D​

在此处尝试基于PnP点的姿态估计。

计算3D​

控制是否启用姿态估计。您必须启用960x720高分辨率模式才能使其工作。

强制凸包​

使用此选项仅为SolvePnP选择目标的"最外层"角点。

轮廓简化​

使用此选项从目标中移除小的、噪声的边缘。

可接受误差​

Limelight只会在目标通过具有特定像素分数的重投影测试时返回目标。

目标Z偏移​

自动设置目标的3D深度值（Z轴）。