Spécification de la carte AprilTag

La fonction de localisation dans l'espace de terrain de Limelight utilise des fichiers .fmap pour calculer la pose d'un robot à utiliser par les estimateurs de pose de WPILIB. Nos fichiers fmap prennent en charge des cartes composées de cibles de différentes tailles et de différentes familles.

Vous pouvez utiliser les fmaps pour définir des "environnements" tels que des terrains FRC, ou des "objets" tels que des objets ayant plusieurs AprilTags attachés. Pour utiliser un fmap, il vous suffit de le télécharger sur votre Limelight en utilisant l'interface ou l'une des API de téléchargement (à venir prochainement).

Le fichier .fmap est un fichier JSON contenant un seul tableau "fiducial". Chaque entrée dans le tableau fiducial a la structure suivante :

family	Famille AprilTag/Fiducial
id	ID du tag
size	Taille du tag en mm
transform	Matrice de transformation 4x4 de la cible. Ordre des lignes, unités SI.
unique	Spécifie si la cible est unique dans cette carte ou présente plusieurs fois

De plus, l'objet de niveau supérieur a une chaîne "type" spécifiant le type de carte.

type	Type de terrain, par exemple frc, ftc, ftcd (ftc diamant)

Carte AprilTag pour FRC 2024 Crescendo - Crédit à Kevin Hjelstrom

{
    "type": "frc",
    "fiducials": [
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 1,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -0.5,
                -0.866025,
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                0.866025,
                -0.5,
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                0,
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 2,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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                -0.866025,
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                7.914259,
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                -3.221609,
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 3,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 4,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 5,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 6,
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 7,
            "size": 165.1,
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            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 8,
            "size": 165.1,
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 9,
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