Spécification de carte AprilTag

La fonctionnalité de localisation dans l'espace de terrain de Limelight utilise des fichiers .fmap pour calculer la pose d'un robot à utiliser par les estimateurs de pose de WPILIB. Nos fichiers fmap prennent en charge des cartes comprenant différentes tailles de cibles et différentes familles.

Vous pouvez utiliser les fmaps pour définir des "environnements" tels que les terrains FRC, ou des "objets" tels que des objets qui ont plusieurs AprilTags attachés. Pour utiliser un fmap, il vous suffit de le télécharger sur votre Limelight en utilisant l'interface ou l'API REST de téléchargement.

Le fichier .fmap est un fichier JSON contenant un seul tableau "fiducial". Chaque entrée dans le tableau fiducial a la structure suivante :

family	Famille AprilTag/Fiducial
id	ID du tag
size	Taille du tag en mm
transform	Matrice de transformation 4x4 de la cible. Ordre des lignes, unités SI.
unique	Spécifie si la cible est unique dans cette carte ou présente plusieurs fois

De plus, l'objet de premier niveau a une chaîne "type" spécifiant le type de carte.

type	Type de terrain, par exemple frc, ftc, ftcd (ftc diamond)

Carte AprilTag pour FRC 2024 Crescendo - Crédit à Kevin Hjelstrom

{
    "type": "frc",
    "fiducials": [
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 1,
            "size": 165.1,
            "transform": [
                -0.5,
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                0.866025,
                -0.5,
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                0,
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 2,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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                -0.866025,
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                7.914259,
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 3,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 4,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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            ],
            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
            "id": 5,
            "size": 165.1,
            "transform": [
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            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
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            "unique": 1
        },
        {
            "family": "apriltag3_36h11_classic",
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            "unique": 1
        },
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        },
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