Spécification des Résultats JSON

La sortie des résultats JSON de Limelight est une collection de tableaux contenant les résultats de ciblage. Des tableaux séparés existent pour les résultats rétroréfléchissants, fiduciaires, classificateurs neuronaux et détecteurs neuronaux. Le JSON est lisible par l'homme et facile à analyser dans n'importe quel langage sur n'importe quelle plateforme, ce qui le rend parfait pour la plupart des cas d'utilisation.

La même sortie de résultats JSON peut être récupérée en utilisant les API REST/HTTP, Websocket et NetworkTables.

L'analyse de cette sortie JSON est incroyablement facile avec nos bibliothèques FRC.

Limelightlib dispose d'une fonctionnalité intégrée qui analyse le dump JSON en un objet LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

Chaque résultat JSON contient les entrées suivantes :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
tl	Latence de ciblage (millisecondes consommées par la boucle de suivi pour cette image)
cl	Latence de capture (millisecondes entre la fin de l'exposition de la ligne médiane et le début de la boucle de suivi)
tx	Décalage Horizontal Du Réticule Vers la Cible (LL1 : -27 degrés à 27 degrés / LL2 : -29.8 à 29.8 degrés)
ty	Décalage Vertical Du Réticule Vers la Cible (LL1 : -20.5 degrés à 20.5 degrés / LL2 : -24.85 à 24.85 degrés)
txnc	Décalage Horizontal Du Pixel Principal Vers la Cible (degrés)
tync	Décalage Vertical Du Pixel Principal Vers la Cible (degrés)
ta	Surface normalisée et non distordue de la cible (0-100)
PythonOut	Données de sortie des pipelines Python SnapScript
stdev_mt1	Écart-type MT1 [x, y, z, roulis, tangage, lacet] (mètres, degrés)
stdev_mt2	Écart-type MT2 [x, y, z, roulis, tangage, lacet] (mètres, degrés)
pID	Index du Pipeline actuel
pTYPE	Type de Pipeline actuel ex. "pipe_color"
ts	Horodatage en millisecondes depuis le démarrage.
v	Indicateur de validité. 1 = cibles valides, 0 = pas de cibles valides
botpose	Position du robot (MegaTag) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_wpired	Position du robot (MegaTag, station de pilotage WPI Rouge) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_wpiblue	Position du robot (MegaTag, station de pilotage WPI Bleu) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb	Position du robot (MegaTag2) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb_wpired	Position du robot (MegaTag2, station de pilotage WPI Rouge) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb_wpiblue	Position du robot (MegaTag2, station de pilotage WPI Bleu) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_avgarea	Surface moyenne des tags utilisés pour calculer la position du robot
botpose_avgdist	Distance maximale entre les tags utilisés pour calculer la position du robot (mètres)
botpose_span	Distance maximale entre les tags utilisés pour calculer la position du robot (mètres)
botpose_tagcount	Nombre de tags utilisés pour calculer la position du robot
Retro	Tableau des résultats du pipeline Couleur/Rétroréfléchissant
Fiducial	Tableau des résultats du pipeline AprilTag
Detector	Tableau des résultats du pipeline Détecteur Neuronal
Classifier	Tableau des résultats du pipeline Classificateur
Barcode	Tableau des résultats du pipeline Code-barres

Résultats Couleur/Rétroréfléchissant

Le tableau "Retro" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
t6c_ts	Position de la Caméra dans l'espace de la cible calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	Position du Robot dans l'espace du terrain calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	Position du Robot dans l'espace de la cible calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	Position de la Cible dans l'espace de la caméra calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	Position de la Cible dans l'espace du robot calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	La taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les Pipelines Couleur / Rétroréfléchissant

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

Résultats AprilTag/Fiduciaire

Le tableau "Fiducial" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
fid	ID du tag fiduciaire
fam	Famille Fiduciaire (16H5C, 25H9C, 36H11C, etc)
pts	Retourne les points de coin individuels. Doit être activé.
skew	Actuellement non utilisé
t6c_ts	Position de la Caméra dans l'espace de la cible calculée par ce fiduciaire (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_fs	Position du Robot dans l'espace du terrain calculée par ce fiduciaire (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_fs_orb	Position du Robot dans l'espace du terrain calculée par ce fiduciaire (Megatag2) (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_ts	Position du Robot dans l'espace de la cible calculée par ce fiduciaire (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6t_cs	Position de la Cible dans l'espace de la caméra calculée par ce fiduciaire (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6t_rs	Position de la Cible dans l'espace du robot calculée par ce fiduciaire (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
ta	La taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les Pipelines AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

Résultats du Détecteur Neuronal

Le tableau "Detector" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
class	Chaîne de nom de classe lisible par l'homme
classID	Entier ClassID
conf	Confiance de la prédiction
pts	Points de coin individuels sous forme de tableau de [x,y] en pixels. Centre-zéro, positif droite et bas. Doit être activé.
ta	La taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les Pipelines Détecteur

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

Résultats du Classificateur Neuronal

Le tableau "Classifier" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
class	Chaîne de nom de classe lisible par l'homme
classID	Entier ClassID
conf	Confiance de la prédiction

Exemple JSON pour les Pipelines Classificateur

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Résultats Code-barres

Le tableau "Barcode" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
fam	Famille de Code-barres ex. "qr"
data	Données du code-barres décodées sous forme de chaîne
ta	La taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les Pipelines Code-barres

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Spécification des Résultats JSON

Résultats Couleur/Rétroréfléchissant​

Résultats AprilTag/Fiduciaire​

Résultats du Détecteur Neuronal​

Résultats du Classificateur Neuronal​

Résultats Code-barres​

Résultats Couleur/Rétroréfléchissant

Résultats AprilTag/Fiduciaire

Résultats du Détecteur Neuronal

Résultats du Classificateur Neuronal

Résultats Code-barres