Spécification des résultats JSON

La sortie des résultats JSON de Limelight est une collection de tableaux contenant les résultats de ciblage. Des tableaux distincts existent pour les résultats rétroréfléchissants, fiduciaires, de classification neuronale et de détection neuronale. Le JSON est lisible par l'homme et facile à analyser dans n'importe quel langage sur n'importe quelle plateforme, il est donc parfait pour la plupart des cas d'utilisation.

La même sortie de résultats JSON peut être récupérée en utilisant les API REST/HTTP, Websocket et NetworkTables.

L'analyse de cette sortie JSON est incroyablement facile avec nos bibliothèques FRC.

Limelightlib dispose d'une fonctionnalité intégrée qui analyse le dump JSON en un objet LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

Chaque résultat JSON contient les entrées suivantes :

Nom de la clé	Description de la valeur
tl	Latence de ciblage (millisecondes consommées par la boucle de suivi pour cette image)
cl	Latence de capture (millisecondes entre la fin de l'exposition de la rangée du milieu et le début de la boucle de suivi)
tx	Décalage horizontal du réticule à la cible (LL1 : -27 degrés à 27 degrés / LL2 : -29,8 à 29,8 degrés)
ty	Décalage vertical du réticule à la cible (LL1 : -20,5 degrés à 20,5 degrés / LL2 : -24,85 à 24,85 degrés)
txnc	Décalage horizontal du pixel principal à la cible (degrés)
tync	Décalage vertical du pixel principal à la cible (degrés)
ta	Zone normalisée non déformée de la cible (0-100)
PythonOut	Données de sortie des pipelines SnapScript Python
stdev_mt1	Écart-type MT1 [x, y, z, roulis, tangage, lacet] (mètres, degrés)
stdev_mt2	Écart-type MT2 [x, y, z, roulis, tangage, lacet] (mètres, degrés)
pID	Index du pipeline actuel
pTYPE	Type de pipeline actuel, par exemple "pipe_color"
ts	Horodatage en millisecondes depuis le démarrage
v	Indicateur de validité. 1 = cibles valides, 0 = pas de cibles valides
botpose	Botpose (MegaTag) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_wpired	Botpose (MegaTag, station de pilotage WPI Rouge) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_wpiblue	Botpose (MegaTag, station de pilotage WPI Bleue) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb	Botpose (MegaTag2) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb_wpired	Botpose (MegaTag2, station de pilotage WPI Rouge) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb_wpiblue	Botpose (MegaTag2, station de pilotage WPI Bleue) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_avgarea	Zone moyenne des balises utilisées pour calculer la botpose
botpose_avgdist	Distance maximale entre les balises utilisées pour calculer la botpose (mètres)
botpose_span	Distance maximale entre les balises utilisées pour calculer la botpose (mètres)
botpose_tagcount	Nombre de balises utilisées pour calculer la botpose
Retro	Tableau des résultats du pipeline couleur/rétroréfléchissant
Fiducial	Tableau des résultats du pipeline AprilTag
Detector	Tableau des résultats du pipeline de détection neuronale
Classifier	Tableau des résultats du pipeline de classification
Barcode	Tableau des résultats du pipeline de code-barres

Résultats Couleur/Rétroréfléchissant

Le tableau "Retro" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la clé	Description de la valeur
t6c_ts	Pose de la caméra dans l'espace cible calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	Pose du robot dans l'espace de terrain calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	Pose du robot dans l'espace cible calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	Pose de la cible dans l'espace caméra calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	Pose de la cible dans l'espace robot calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	La taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les pipelines Couleur / Rétroréfléchissant

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

Résultats AprilTag/Fiducial

Le tableau "Fiducial" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la clé	Description de la valeur
fid	ID du tag fiducial
fam	Famille du fiducial (16H5C, 25H9C, 36H11C, etc)
pts	Renvoie les points de coin individuels. Doit être activé.
skew	Actuellement inutilisé
t6c_ts	Pose de la caméra dans l'espace cible calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_fs	Pose du robot dans l'espace de terrain calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_fs_orb	Pose du robot dans l'espace de terrain calculée par ce fiducial (Megatag2) (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_ts	Pose du robot dans l'espace cible calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6t_cs	Pose de la cible dans l'espace caméra calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6t_rs	Pose de la cible dans l'espace robot calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
ta	La taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les pipelines AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

Résultats du détecteur neuronal

Le tableau "Detector" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la clé	Description de la valeur
class	Nom de classe lisible par l'homme sous forme de chaîne de caractères
classID	Entier représentant l'ID de la classe
conf	Confiance de la prédiction
pts	Points de coin individuels sous forme de tableau [x,y] en pixels. Zéro au centre, positif à droite et en bas. Doit être activé.
ta	Taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les pipelines de détection

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

Résultats du Classificateur Neuronal

Le tableau "Classifier" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
class	Chaîne de caractères du nom de classe lisible par l'homme
classID	Entier ClassID
conf	Confiance de la prédiction

Exemple JSON pour les Pipelines de Classification

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Résultats de code-barres

Le tableau "Barcode" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la clé	Description de la valeur
fam	Famille de code-barres, par exemple "qr"
data	Données décodées du code-barres sous forme de chaîne
ta	La taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif à droite, zéro au centre
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif à droite, zéro au centre
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif vers le bas, zéro au centre
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les pipelines de codes-barres

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Spécification des résultats JSON

Résultats Couleur/Rétroréfléchissant​

Résultats AprilTag/Fiducial​

Résultats du détecteur neuronal​

Résultats du Classificateur Neuronal​

Résultats de code-barres​

Résultats Couleur/Rétroréfléchissant

Résultats AprilTag/Fiducial

Résultats du détecteur neuronal

Résultats du Classificateur Neuronal

Résultats de code-barres