Spécification des Résultats JSON

La sortie des résultats JSON de Limelight est une collection de tableaux contenant les résultats de ciblage. Des tableaux distincts existent pour les résultats rétroréfléchissants, fiduciaires, de classification neuronale et de détection neuronale. Le JSON est lisible par l'homme et facile à analyser dans n'importe quel langage sur n'importe quelle plateforme, il est donc parfait pour la plupart des cas d'utilisation.

La même sortie de résultats JSON peut être récupérée via les API REST/HTTP, Websocket et NetworkTables.

L'analyse de cette sortie JSON est incroyablement facile avec nos bibliothèques FRC.

Limelightlib dispose d'une fonctionnalité intégrée qui analyse le JSON Dump en un objet LimelightResults.

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava

https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpicpp

Chaque résultat JSON contient les entrées suivantes :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
tl	Latence de ciblage (millisecondes consommées par la boucle de suivi pour cette image)
cl	Latence de capture (millisecondes entre la fin de l'exposition de la ligne médiane et le début de la boucle de suivi)
tx	Décalage horizontal du réticule à la cible (LL1 : -27 degrés à 27 degrés / LL2 : -29.8 à 29.8 degrés)
ty	Décalage vertical du réticule à la cible (LL1 : -20.5 degrés à 20.5 degrés / LL2 : -24.85 à 24.85 degrés)
txnc	Décalage horizontal du pixel principal à la cible (degrés)
tync	Décalage vertical du pixel principal à la cible (degrés)
ta	Zone normalisée non déformée de la cible (0-100)
PythonOut	Données de sortie des pipelines SnapScript Python
stdev_mt1	Écart-type MT1 [x, y, z, roulis, tangage, lacet] (mètres, degrés)
stdev_mt2	Écart-type MT2 [x, y, z, roulis, tangage, lacet] (mètres, degrés)
pID	Index du pipeline actuel
pTYPE	Type de pipeline actuel, par ex. "pipe_color"
ts	Horodatage en millisecondes depuis le démarrage
v	Indicateur de validité. 1 = cibles valides, 0 = pas de cibles valides
botpose	Position du robot (MegaTag) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_wpired	Position du robot (MegaTag, WPI Red driverstation) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_wpiblue	Position du robot (MegaTag, WPI Blue driverstation) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb	Position du robot (MegaTag2) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb_wpired	Position du robot (MegaTag2, WPI Red driverstation) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_orb_wpiblue	Position du robot (MegaTag2, WPI Blue driverstation) : x,y,z, roulis, tangage, lacet (mètres, degrés)
botpose_avgarea	Surface moyenne des tags utilisés pour calculer la position du robot
botpose_avgdist	Distance maximale entre les tags utilisés pour calculer la position du robot (mètres)
botpose_span	Distance maximale entre les tags utilisés pour calculer la position du robot (mètres)
botpose_tagcount	Nombre de tags utilisés pour calculer la position du robot
Retro	Tableau des résultats du pipeline couleur/rétroréfléchissant
Fiducial	Tableau des résultats du pipeline AprilTag
Detector	Tableau des résultats du pipeline de détection neuronale
Classifier	Tableau des résultats du pipeline de classification
Barcode	Tableau des résultats du pipeline de code-barres

Résultats Couleur/Rétroréfléchissant

Le tableau "Retro" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
t6c_ts	Pose de la caméra dans l'espace cible calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_fs	Pose du robot dans l'espace terrain calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6r_ts	Pose du robot dans l'espace cible calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_cs	Pose de la cible dans l'espace caméra calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
t6t_rs	Pose de la cible dans l'espace robot calculée par solvepnp (x,y,z,rx,ry,rz)
ta	Taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les Pipelines Couleur / Rétroréfléchissant

{
  "Barcode": [],
  "Classifier": [],
  "Detector": [],
  "Fiducial": [],
  "PythonOut": [],
  "Retro": [
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.00531171215698123,
      "tx": -4.535492777705656,
      "tx_nocross": -4.428826910553056,
      "txp": 542.53076171875,
      "ty": -1.1722867231218714,
      "ty_nocross": -0.09285491974145543,
      "typ": 504.5538635253906
    },
    {
      "pts": [],
      "t6c_ts": [],
      "t6r_fs": [],
      "t6r_ts": [],
      "t6t_cs": [],
      "t6t_rs": [],
      "ta": 0.005779948551207781,
      "tx": 8.465099348209478,
      "tx_nocross": 8.571765215362078,
      "txp": 822.1087036132812,
      "ty": -2.524207730360601,
      "ty_nocross": -1.444775926980185,
      "typ": 533.6112060546875
    },
  ],
  "botpose": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_avgarea": 0,
  "botpose_avgdist": 0,
  "botpose_orb": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_orb_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_span": 0,
  "botpose_tagcount": 0,
  "botpose_wpiblue": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "botpose_wpired": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "cl": 37.619998931884766,
  "focus_metric": 0,
  "pID": 0,
  "pTYPE": "pipe_color",
  "stdev_mt1": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "stdev_mt2": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "t6c_rs": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
  ],
  "ta": 0.39156023412942886,
  "tl": 22.64053726196289,
  "ts": 215248.979204,
  "tx": -4.3848327488723555,
  "txnc": -4.278166881719756,
  "ty": -1.1144596937982527,
  "tync": -0.035027890417836716,
  "v": 1
}

Résultats AprilTag/Fiducial

Le tableau "Fiducial" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la clé	Description de la valeur
fid	ID du tag fiducial
fam	Famille du fiducial (16H5C, 25H9C, 36H11C, etc)
pts	Renvoie les points des coins individuels. Doit être activé.
skew	Actuellement inutilisé
t6c_ts	Pose de la caméra dans l'espace cible calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_fs	Pose du robot dans l'espace terrain calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_fs_orb	Pose du robot dans l'espace terrain calculée par ce fiducial (Megatag2) (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6r_ts	Pose du robot dans l'espace cible calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6t_cs	Pose de la cible dans l'espace caméra calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
t6t_rs	Pose de la cible dans l'espace robot calculée par ce fiducial (x,y,z,tangage,lacet,roulis) (mètres, degrés)
ta	Taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les pipelines AprilTag

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [
    {
        "fID": 2,
        "fam": "16H5C",
        "pts": [],
        "skew": [],
        "t6c_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6r_fs": [
        4.738896418276903,
        -1.5926603672041666,
        0.5194469577830592,
        4.522658587661256,
        4.258580454853879,
        5.5236539893713275
        ],
        "t6r_ts": [
        0.33247368976801916,
        -0.05672695778305914,
        -2.5042031405987144,
        -4.680849607956358,
        -5.171154989721864,
        4.528697946312339
        ],
        "t6t_cs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "t6t_rs": [
        -0.09991902572799474,
        -0.1234042720218289,
        2.5218203039582496,
        4.278368708252767,
        5.508508005282244,
        -4.1112864453027775
        ],
        "ta": 0.005711808800697327,
        "tx": -2.0525293350219727,
        "txp": 149.4874725341797,
        "ty": 2.7294836044311523,
        "typ": 107.14710235595703
    }
    ],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 19.78130340576172,
    "ts": 3284447.910569,
    "v": 1
}

Résultats du Détecteur Neural

Le tableau "Detector" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
class	Chaîne du nom de classe lisible par l'humain
classID	Entier ClassID
conf	Confiance de la prédiction
pts	Points des coins individuels sous forme de tableau [x,y] en pixels. Zéro au centre, positif à droite et en bas. Doit être activé.
ta	Taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, zéro au centre
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, zéro au centre
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, zéro au centre
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, zéro au centre
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, zéro au centre
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, zéro au centre
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les Pipelines de Détection

{
    "Classifier": [],
    "Detector": [
    {
        "class": "person",
        "classID": 0,
        "conf": 0.83984375,
        "pts": [],
        "ta": 0.2608712911605835,
        "tx": -2.45949649810791,
        "txp": 147.5,
        "ty": -10.066887855529785,
        "typ": 165.5
    }
    ],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 63.50614547729492,
    "ts": 4932985.266867,
    "v": 1
}

Résultats du Classificateur Neuronal

Le tableau "Classifier" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la Clé	Description de la Valeur
class	Chaîne de caractères du nom de classe lisible par l'humain
classID	Entier ClassID
conf	Confiance de la prédiction

Exemple JSON pour les Pipelines de Classification

{
    "Classifier": [
    {
        "class": "digital clock",
        "classID": 531,
        "conf": 0.16796875
    }
    ],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 16.704740524291992,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}

Résultats des codes-barres

Le tableau "Barcode" contient des entrées avec la structure suivante :

Nom de la clé	Description de la valeur
fam	Famille de code-barres, par ex. "qr"
data	Données décodées du code-barres sous forme de chaîne
ta	Taille de la cible en pourcentage de l'image (0-1)
tx	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
tx_nocross	Coordonnée X du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
txp	Coordonnée X du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-droite, centre-zéro
ty	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
ty_nocross	Coordonnée Y du centre de la cible en degrés par rapport au pixel principal. Positif-droite, centre-zéro
typ	Coordonnée Y du centre de la cible en pixels par rapport au réticule. Positif-bas, centre-zéro
pts	Tableau des coins (pixels) [x0,y0,x1,y1.....]. Doit être activé dans l'onglet de sortie

Exemple JSON pour les pipelines de codes-barres

{
    "Barcode": [
    {
        "fam": "QR",
        "data": "Hello, World!",
        "txp": 150.5,
        "typ": 120.75,
        "tx": -2.5,
        "ty": 1.8,
        "tx_nocross": -2.3,
        "ty_nocross": 2.0,
        "ta": 0.05,
        "pts": [[140, 110], [160, 110], [160, 130], [140, 130]]
    }
    ],
    "Classifier": [],
    "Detector": [],
    "Fiducial": [],
    "Retro": [],
    "pID": 0,
    "tl": 15.2,
    "ts": 4751332.7542280005,
    "v": 1
}