مواصفات خريطة AprilTag
تستخدم ميزة تحديد الموقع في الفضاء الميداني من Limelight ملفات .fmap لحساب وضعية الروبوت لاستخدامها بواسطة مقدرات الوضعية في WPILIB. تدعم ملفات fmap الخاصة بنا الخرائط المكونة من أحجام أهداف مختلفة وعائلات مختلفة.
يمكنك استخدام ملفات fmap لتحديد "البيئات" مثل ميادين FRC، أو "الأشياء" مثل الأشياء التي تحتوي على عدة علامات AprilTag مرفقة. لاستخدام ملف fmap، كل ما عليك فعله هو تحميله إلى جهاز Limelight الخاص بك باستخدام الواجهة أو إحدى واجهات برمجة التطبيقات للتحميل (قريبًا).
ملف .fmap هو ملف JSON يحتوي على مصفوفة "fiducial" واحدة. كل إدخال في مصفوفة fiducial له البنية التالية:
| family | عائلة AprilTag/Fiducial |
| id | معرف العلامة |
| size | حجم العلامة بالملليمتر |
| transform | مصفوفة التحويل 4×4 للهدف. ترتيب الصفوف، وحدات SI. |
| unique | يحدد ما إذا كان الهدف فريدًا في هذه الخريطة أو موجودًا عدة مرات |
بالإضافة إلى ذلك، يحتوي الكائن الرئيسي على سلسلة "type" تحدد نوع الخريطة.
| type | نوع الميدان مثل frc، ftc، ftcd (ftc diamond) |
خريطة AprilTag لـ FRC 2024 Crescendo - الفضل لـ Kevin Hjelstrom
{
"type": "frc",
"fiducials": [
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 1,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
6.808597,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 2,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
7.914259,
0.866025,
-0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 3,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 4,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
8.308467,
0,
-1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 5,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
6.429883,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 6,
"size": 165.1,
"transform": [
0,
1.0,
0,
-6.429375,
-1.0,
0,
0,
4.098925,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 7,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
1.442593,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 8,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-8.308975,
0.0,
1.0,
0,
0.877443,
0,
0,
1,
1.451102,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 9,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-7.914767,
0.866025,
0.5,
0,
-3.221609,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 10,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
-6.809359,
0.866025,
0.5,
0,
-3.859403,
0,
0,
1,
1.355852,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 11,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
0.8660254,
0,
3.633851,
-0.8660254,
0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 12,
"size": 165.1,
"transform": [
0.5,
-0.866025,
0,
3.633851,
0.866025,
0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 13,
"size": 165.1,
"transform": [
-1.0,
0,
0,
2.949321,
0,
-1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 14,
"size": 165.1,
"transform": [
1.0,
-0.0,
0,
-2.950083,
0.0,
1.0,
0,
-0.000127,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 15,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
-0.866025,
0,
-3.629533,
0.866025,
-0.5,
0,
0.393065,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
},
{
"family": "apriltag3_36h11_classic",
"id": 16,
"size": 165.1,
"transform": [
-0.5,
0.866025,
0,
-3.629533,
-0.866025,
-0.5,
0,
-0.392049,
0,
0,
1,
1.3208,
0,
0,
0,
1
],
"unique": 1
}
]
}