לוקליזציה עם MegaTag
- ודאו שמפת השדה הועלתה ל-Limelight שלכם.
- הגדירו את צינור 0 כצינור Apriltag ואפשרו פונקציונליות תלת-ממדית.
- הגדירו את התנוחה של ה-Limelight ביחס למרכז הרובוט שלכם בממשק המשתמש של Limelight.
- ראו את הקוד למטה. אנו משלבים את הערכות ה-Limelight רק כאשר יותר מתג אחד נראה. אנו מגדירים את סטיית התקן של הסיבוב הנמדד למספר גדול מכיוון שאנו יכולים לסמוך על ה-IMU שלנו לתת לנו את כיוון הרובוט הנכון.
- אנו תמיד קוראים את מדידת botpose_wpiblue מכיוון שכלי תכנון מסלול נפוצים אימצו אסטרטגיה של מקור שדה תמיד בפינה הכחולה.
- השתמשו ב-megatag 2 אם אפשר.
ראו את הפרויקט המלא לדוגמה כאן
public void updateOdometry() {
m_poseEstimator.update(
m_gyro.getRotation2d(),
new SwerveModulePosition[] {
m_frontLeft.getPosition(),
m_frontRight.getPosition(),
m_backLeft.getPosition(),
m_backRight.getPosition()
});
boolean useMegaTag2 = true; //הגדירו ל-false כדי להשתמש ב-MegaTag1
boolean doRejectUpdate = false;
if(useMegaTag2 == false)
{
LimelightHelpers.PoseEstimate mt1 = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue("limelight");
if(mt1.tagCount == 1 && mt1.rawFiducials.length == 1)
{
if(mt1.rawFiducials[0].ambiguity > .7)
{
doRejectUpdate = true;
}
if(mt1.rawFiducials[0].distToCamera > 3)
{
doRejectUpdate = true;
}
}
if(mt1.tagCount == 0)
{
doRejectUpdate = true;
}
if(!doRejectUpdate)
{
m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.5,.5,9999999));
m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
mt1.pose,
mt1.timestampSeconds);
}
}
else if (useMegaTag2 == true)
{
LimelightHelpers.SetRobotOrientation("limelight", m_poseEstimator.getEstimatedPosition().getRotation().getDegrees(), 0, 0, 0, 0, 0);
LimelightHelpers.PoseEstimate mt2 = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue_MegaTag2("limelight");
if(Math.abs(m_gyro.getRate()) > 720) // אם המהירות הזוויתית שלנו גדולה מ-720 מעלות לשנייה, התעלם מעדכוני ראייה
{
doRejectUpdate = true;
}
if(mt2.tagCount == 0)
{
doRejectUpdate = true;
}
if(!doRejectUpdate)
{
m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.7,.7,9999999));
m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
mt2.pose,
mt2.timestampSeconds);
}
}
}