MegaTagを使用したローカライゼーション

1. フィールドマップがLimelightにアップロードされていることを確認します。
2. パイプライン0をApriltagパイプラインとして設定し、3D機能を有効にします。
3. Limelight UIで、ロボットの中心に対するLimelightの位置を設定します。
4. 以下のコードを参照してください。1つ以上のタグが見えている場合にのみ、Limelightの推定値を取り入れます。IMUが正確なロボットの向きを提供できるため、測定された回転の標準偏差を大きな数値に設定します。
5. 一般的な経路計画ツールが青コーナーを常にフィールドの原点とする戦略を採用しているため、常にbotpose_wpiblue測定値を読み取ります。
6. 可能であればmegatag 2を使用してください。

完全なサンプルプロジェクトはこちらをご覧ください。

  public void updateOdometry() {
    m_poseEstimator.update(
        m_gyro.getRotation2d(),
        new SwerveModulePosition[] {
          m_frontLeft.getPosition(),
          m_frontRight.getPosition(),
          m_backLeft.getPosition(),
          m_backRight.getPosition()
        });


    boolean useMegaTag2 = true; //MegaTag1を使用する場合はfalseに設定
    boolean doRejectUpdate = false;
    if(useMegaTag2 == false)
    {
      LimelightHelpers.PoseEstimate mt1 = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue("limelight");
      
      if(mt1.tagCount == 1 && mt1.rawFiducials.length == 1)
      {
        if(mt1.rawFiducials[0].ambiguity > .7)
        {
          doRejectUpdate = true;
        }
        if(mt1.rawFiducials[0].distToCamera > 3)
        {
          doRejectUpdate = true;
        }
      }
      if(mt1.tagCount == 0)
      {
        doRejectUpdate = true;
      }

      if(!doRejectUpdate)
      {
        m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.5,.5,9999999));
        m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
            mt1.pose,
            mt1.timestampSeconds);
      }
    }
    else if (useMegaTag2 == true)
    {
      LimelightHelpers.SetRobotOrientation("limelight", m_poseEstimator.getEstimatedPosition().getRotation().getDegrees(), 0, 0, 0, 0, 0);
      LimelightHelpers.PoseEstimate mt2 = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue_MegaTag2("limelight");
      if(Math.abs(m_gyro.getRate()) > 720) // 角速度が720度/秒を超える場合、ビジョンの更新を無視
      {
        doRejectUpdate = true;
      }
      if(mt2.tagCount == 0)
      {
        doRejectUpdate = true;
      }
      if(!doRejectUpdate)
      {
        m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.7,.7,9999999));
        m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
            mt2.pose,
            mt2.timestampSeconds);
      }
    }
  }