כיוון וטווח בו-זמנית

דוגמה זו משלבת כיוון והתאמת טווח לשיטה אחת. https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif דוגמה זו משתמשת בקוד מדוגמאות הכיוון והתאמת הטווח ומאגדת הכל לפונקציה פשוטה אחת. באמצעות זה, תוכלו להביא את הרובוט שלכם "קרוב" ואז להשתמש בקוד כדי לכוון ולנסוע למרחק הנכון באופן אוטומטי.

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}