כיוון וטווח בו-זמנית

דוגמה זו משלבת כיוון והתאמת טווח לשיטה אחת. https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif דוגמה זו משתמשת בקוד מדוגמאות הכיוון והתאמת הטווח ומאחדת הכל לפונקציה פשוטה אחת. באמצעות זה, אתה יכול להביא את הרובוט "קרוב" ואז להשתמש בקוד כדי לכוון ולנסוע אוטומטית למרחק הנכון.

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}