एक साथ निशाना लगाना और दूरी समायोजन

यह उदाहरण निशाना लगाने और दूरी समायोजन को एक विधि में जोड़ता है। https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif यह उदाहरण निशाना लगाने और दूरी समायोजन के उदाहरणों से कोड का उपयोग करता है और सब कुछ एक सरल फ़ंक्शन में एक साथ रखता है। इसका उपयोग करके, आप अपने रोबोट को "करीब" ला सकते हैं और फिर स्वचालित रूप से निशाना लगाने और सही दूरी तक ड्राइव करने के लिए कोड का उपयोग कर सकते हैं।

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}