同時にエイミングと距離調整を行う

この例では、エイミングと距離調整を1つのメソッドに組み合わせています。 https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif この例では、エイミングと距離調整の例からコードを使用し、すべてを1つのシンプルな関数にまとめています。これを使用すると、ロボットを「近く」まで移動させ、その後コードを使用して自動的にエイミングと正しい距離への移動を行うことができます。

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}