انتقل إلى المحتوى الرئيسي

ترشيح وفرز الحدود الخارجية

بعد عتبة الألوان، تقوم Limelight بإنشاء قائمة من الحدود الخارجية. بعد ذلك، يتم تغليف كل حد خارجي في مستطيل محيط بأضيق تناسب، ومستطيل "غير مدور"، و"غلاف محدب". يتم تمرير هذه من خلال سلسلة من المرشحات لتحديد الحد الخارجي "الأفضل". إذا مر العديد من الحدود الخارجية عبر جميع المرشحات، تختار Limelight الحد الخارجي الأفضل باستخدام عنصر التحكم "وضع الفرز".

أوضاع الفرز​

تتحكم في كيفية فرز الحدود الخارجية بعد تمريرها عبر جميع المرشحات الأخرى.

في عام 2019، تمت إضافة وضع الفرز "الأقرب". سيختار هذا الوضع الهدف الأقرب إلى الشعرية المتقاطعة القابلة للتكوين.

مساحة الهدف​

تتحكم في نطاق المساحات المقبولة للمستطيل المحيط، كنسب مئوية من الشاشة. يمكنك زيادة الحد الأدنى للمساحة للمساعدة في ترشيح أضواء الملعب، وتقليل القيمة القصوى للمساعدة في ترشيح الأشياء مثل الشاشات الكبيرة بالقرب من الميدان.

شريط تمرير المساحة ليس مقياسًا خطيًا، بل مقياس تربيعي. يتم ذلك لتوفير دقة إضافية بالقرب من الطرف السفلي لقيم المساحة، حيث توجد العديد من أهداف FRC. تتزايد مساحة المربع بشكل تربيعي مع طول ضلعه، ولكن المقياس x^4 يوفر دقة أكبر حيث تكون هناك حاجة إليها.

امتلاء الهدف​

الامتلاء هو النسبة المئوية للبكسلات "المضاءة" في المستطيل المحيط للحد الخارجي المختار. سيكون للهدف المستطيل الصلب امتلاء قريب من 1.0، بينما سيكون للهدف على شكل حرف U امتلاء منخفض.

نسبة أبعاد الهدف​

يتم تحديد نسبة الأبعاد بعرض المستطيل المحيط للحد الخارجي المختار مقسومًا على ارتفاعه. تصف نسبة الأبعاد المنخفضة مستطيلًا "طويلًا"، بينما تصف نسبة الأبعاد العالية مستطيلًا "عريضًا".

شريط تمرير نسبة الأبعاد مقياس تربيعي أيضًا.

مرشح الاتجاه​

يرفض الحدود الخارجية على أساس توجيهها.

رفض البقع الذكي​

يرفض الحدود الخارجية الصغيرة نسبيًا (على عكس الصغيرة بشكل مطلق مع مرشح المساحة) التي مرت عبر جميع المرشحات الأخرى. هذا أمر ضروري إذا كان يجب أن يظل الهدف قابلاً للتتبع من المدى القصير والمدى الطويل. تم تقديم هذه الميزة في موسم 2019 لرفض انعكاسات LED الخاصة بـ Limelight عندما كانت الروبوتات قريبة جدًا من الأهداف.

تجميع الأهداف​

يتحكم في "تجميع" الأهداف. قم بالتعيين إلى الوضع الثنائي للبحث عن "أهداف" تتكون من شكلين، أو الوضع الثلاثي للبحث عن أهداف تتكون من ثلاثة أشكال.

يمكن للتجميع الذكي للأهداف تجميع عدد متغير من الأهداف ورفض القيم الشاذة. تمت إضافته في عام 2022 للمساعدة في تتبع هدف المحور العلوي.

مرشح التقاطع (للأهداف الثنائية فقط)​

يرفض مجموعات الحدود الخارجية بناءً على كيفية تقاطعها إذا تم تمديدها إلى ما لا نهاية.

التجميع الذكي للأهداف​

تجميع الأهداف تلقائيًا التي تجتاز جميع مرشحات الأهداف الفردية.

  • سيقوم بتجميع أي عدد من الأهداف ديناميكيًا بين -الحد الأدنى لشريط تمرير حجم المجموعة- و -الحد الأقصى لشريط تمرير حجم المجموعة-

رفض القيم الشاذة​

  • بينما تكون الأهداف المجمعة أكثر تحديًا من الأهداف العادية، فإنها توفر المزيد من المعلومات وفرص الترشيح. إذا كنت تعلم أن الهدف يتكون من أهداف متعددة قريبة من بعضها البعض، يمكنك في الواقع رفض الأهداف الشاذة التي تقف بمفردها.
  • يجب أن تعتمد بشكل شبه كامل على الترشيح الجيد للأهداف القياسية، واستخدام رفض القيم الشاذة فقط إذا رأيت أو توقعت وجود قيم شاذة زائفة في دفق الكاميرا الخاص بك. إذا كان لديك ترشيح ضعيف للأهداف القياسية، فقد يبدأ اكتشاف القيم الشاذة في العمل ضدك!

الإخراج​

يتحكم هذا التبويب فيما يحدث خلال المرحلة الأخيرة من خط أنابيب الرؤية

منطقة الاستهداف​

تتحكم في نقطة الاهتمام للمستطيل المحيط بالحد الخارجي المختار. بشكل افتراضي، تمثل معلمات التتبع tx و ty الإزاحات من الشعرية المتقاطعة الخاصة بك إلى مركز المستطيل المختار. يمكنك استخدام خيار آخر إذا تغير حجم الهدف، أو كان يتكون من هدفين يندمجان معًا في بعض الأحيان.

إرسال الزوايا الخام؟​

قم بتعيين هذا التحكم إلى "نعم" لتضمين مواقع الزوايا في JSON و NetworkTables ونتائج API. قم بضبط عدد الزوايا المرسلة عن طريق ضبط قيمة "تبسيط الحدود الخارجية" في صفحة "ترشيح الحدود الخارجية".

إرسال JSON عبر NT؟​

قم بتعيين هذا التحكم إلى "نعم" لإرسال JSON عبر NetworkTables.

معايرة الشعرية المتقاطعة​

تتحكم في "أصل" قيم الاستهداف الخاصة بك. لنفترض أن قاذفًا على روبوتك يحتاج إلى معايرة بحيث يشير دائمًا قليلاً إلى يسار المركز. يمكنك محاذاة روبوتك، والنقر على "معايرة"، وسيتم إرسال جميع قيم الاستهداف الخاصة بك بالنسبة إلى الشعرية المتقاطعة الجديدة. راجع صفحة المعايرة لمزيد من التفاصيل!

ثلاثي الأبعاد​

قم بتجربة تقدير الوضع المستند إلى النقاط PnP هنا.

حساب ثلاثي الأبعاد​

يتحكم في ما إذا كان تقدير الوضع مفعلاً. يجب عليك تمكين وضع الدقة العالية 960x720 لكي يعمل هذا.

فرض المحدب​

استخدم هذا الخيار لتحديد الزوايا "الخارجية" فقط للهدف لـ SolvePnP.

تبسيط الحدود الخارجية​

استخدم هذا الخيار لإزالة الحواف الصغيرة والمشوشة من الهدف.

الخطأ المقبول​

ستعيد Limelight هدفًا فقط إذا اجتاز اختبار إعادة الإسقاط بدرجة معينة بالبكسل.

إزاحة Z للهدف​

تعديل قيمة العمق ثلاثي الأبعاد للهدف الخاص بك (المحور Z) تلقائيًا.