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लाइमलाइट लिब (WPILib Java और C++)

उपयोग​

यह एक सिंगल-फाइल लाइब्रेरी है। आपको केवल नवीनतम रिलीज़ (https://github.com/LimelightVision/limelightlib-wpijava/releases) से LimelightHelpers.java फ़ाइल को अपने Java प्रोजेक्ट के "robot" फ़ोल्डर में कॉपी करने की आवश्यकता है। आपको अपने लाइमलाइट्स के लिए किसी ऑब्जेक्ट को बनाने की आवश्यकता नहीं है - लाइब्रेरी को फंक्शनल तरीके से उपयोग करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।

बेसिक उपयोग​

लाइमलाइटलिब में हर मेथड एक स्ट्रिंग पैरामीटर स्वीकार करता है जो सही लाइमलाइट को इंगित करता है। यदि खाली या null छोड़ दिया जाता है, तो नाम "limelight" माना जाता है

LimelightHelpers.setLEDMode_PipelineControl("");
LimelightHelpers.setLEDMode_ForceBlink("")
LimelightHelpers.setCropWindow("",-1,1,-1,1);
double tx = LimelightHelpers.getTX("");

JSON पार्सिंग​

getLatestResults() नवीनतम लाइमलाइट JSON डंप को LimelightResults ऑब्जेक्ट में पार्स करता है। RoboRIO 1.0 पर 2.5ms तक लेता है। पार्सिंग लेटेंसी results.targetingresults.latency_jsonParse में लॉग की जाती है और इसे latency_pipeline और latency_capture में जोड़ा जा सकता है।

LimelightHelpers.LimelightResults llresults = LimelightHelpers.getLatestResults("");

प्रत्येक LimelightResults इंस्टेंस में एक Results ऑब्जेक्ट होता है। प्रत्येक Results ऑब्जेक्ट में botpose, प्रत्येक लक्ष्य प्रकार के लिए एक ऐरे आदि डेटा होता है। getLatestResults() के साथ, अब आपके पास अपने लाइमलाइट के 100% आउटपुट तक आसान पहुंच है।

double[] botposeRed = llresults.results.botpose_wpired;
double pipelineLatency = llresults.results.latency_pipeline;
LimelightHelpers.LimelightTarget_Fiducial = llresults.results.targets_Fiducials;

स्नैपशॉट लेना​

LimelightHelpers.takeSnapshot("","snapshotname");

पोज़ एस्टीमेशन​

 LimelightHelpers.PoseEstimate limelightMeasurement = LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue("limelight");
   if(limelightMeasurement.tagCount >= 2)
   {
     m_poseEstimator.setVisionMeasurementStdDevs(VecBuilder.fill(.7,.7,9999999));
     m_poseEstimator.addVisionMeasurement(
         limelightMeasurement.pose,
         limelightMeasurement.timestampSeconds);
   }

क्लासेस​

LimelightHelpers.LimelightTarget_Retro
LimelightHelpers.LimelightTarget_Fiducial
LimelightHelpers.LimelightTarget_Barcode
LimelightHelpers.LimelightTarget_Classifier
LimelightHelpers.LimelightTarget_Detector
LimelightHelpers.Results
LimelightHelpers.LimelightResults
LimelightHelpers.PoseEstimate
(Pure Static) LimelightHelpers

LimelightHelpers मेथड्स​

getLimelightNTTable()
getLimelightNTTableEntry()
getLimelightNTDouble()
setLimelightNTDouble()
setLimelightNTDoubleArray()
getLimelightNTDouleArray()
getLimelightNTString()
getLimelightURLString()

getTX()
getTY()
getTA()
getLatency_Pipeline()
getLatency_Capture()
getCurrentPipelineIndex()
getJsonDump()

getBotpose()
getBotpose_wpiRed()
getBotpose_wpiBlue()
getBotPoseEstimate_wpiBlue()
getBotPoseEstimate_wpiRed()
getBotpose_TargetSpace()
getCameraPsoe_TargetSpace()
getTargetPose_CameraSpace()
getTargetPose_RobotSpace()

getTargetColor()
getFiducialID()
getNeuralClassID()

setPipelineIndex()
setPriorityID()

setLEDMode_PipelineControl()
setLEDMode_ForceOff()
setLEDMode_ForceBlink()
setLEDMode_ForceOn()

setStreamMode_Standard()
setStreamMode_PiPMain()
setStreamMode_PiPSecondary()

setCropWindow()

setPythonScriptData()
getPythonScriptData()