التصويب وضبط المدى في وقت واحد

هذا المثال يجمع بين التصويب وضبط المدى في طريقة واحدة. https://thumbs.gfycat.com/UncommonIncomparableDassierat-size_restricted.gif يستخدم هذا المثال الشفرة من أمثلة التصويب وضبط المدى ويجمع كل شيء في وظيفة بسيطة واحدة. باستخدام هذا، يمكنك جعل الروبوت الخاص بك "قريبًا" ثم استخدام الشفرة للتصويب تلقائيًا والقيادة إلى المسافة الصحيحة.

float KpAim = -0.1f;
float KpDistance = -0.1f;
float min_aim_command = 0.05f;

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float tx = table->GetNumber("tx");
float ty = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
        float heading_error = -tx;
        float distance_error = -ty;
        float steering_adjust = 0.0f;

        if (tx > 1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error - min_aim_command;
        }
        else if (tx < -1.0)
        {
                steering_adjust = KpAim*heading_error + min_aim_command;
        }

        float distance_adjust = KpDistance * distance_error;

        left_command += steering_adjust + distance_adjust;
        right_command -= steering_adjust + distance_adjust;
}