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Se mettre à distance

Les robots FRC doivent souvent être positionnés à une distance spécifique d'une cible de marquage pour que leur mécanisme de tir fonctionne correctement. Vous pouvez utiliser une simple boucle de contrôle proportionnelle avec le réticule calibré de la limelight pour faire avancer facilement votre robot à une distance spécifique de la cible.

Pour cet exemple, vous devez vous assurer que votre robot est orienté vers la cible. Plus tard, nous combinerons la visée et l'ajustement de la distance en une seule fonction, mais pour cet exemple, nous nous concentrons uniquement sur le code qui fait avancer le robot à la bonne distance.

Comme pour l'exemple de visée, nous montrons ici une fonction qui peut être exécutée dans la boucle de mise à jour de votre robot.

float KpDistance = -0.1f;  // Constante de contrôle proportionnel pour la distance
float current_distance = Estimate_Distance();  // voir 'Étude de cas : Estimation de la distance'

if (joystick->GetRawButton(9))
{
    float distance_error = desired_distance - current_distance;
    driving_adjust = KpDistance * distance_error;
    
    left_command += distance_adjust;
    right_command += distance_adjust;
}

Avec quelques ajustements du paramètre KpDistance, votre robot devrait rapidement et précisément se positionner à la distance souhaitée. Comparé à la visée, atteindre la bonne distance est généralement plus facile car la plupart des robots avancent et reculent plus facilement qu'ils ne tournent sur place.

Ensuite, nous allons décrire une astuce simple pour faciliter encore plus la mise à distance. Au lieu de calculer réellement la distance, vous pouvez utiliser le réticule de la limelight. Positionnez simplement votre robot à la distance idéale de la cible et calibrez la position y du réticule. Maintenant, votre angle y indiquera 0.0 lorsque votre robot sera à la bonne distance. En utilisant cette astuce, vous n'avez jamais besoin de calculer la distance réelle et votre code peut ressembler à ceci :

float KpDistance = -0.1f; 

std::shared_ptr<NetworkTable> table = NetworkTable::GetTable("limelight");
float distance_error = table->GetNumber("ty");

if (joystick->GetRawButton(9))
{
    driving_adjust = KpDistance * distance_error;
    
    left_command += distance_adjust;
    right_command += distance_adjust;
}

Si vous devez changer la distance de tir, déplacez simplement votre robot à la nouvelle distance et recalibrez le réticule de la limelight.

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Voici un exemple d'un robot utilisant l'idée ci-dessus. Notez comment il recule automatiquement à la bonne distance lorsque le pilote arrête de conduire et appuie sur le bouton "visée" :

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